主要用以生成並排泄尿液的器官系統。腎臟又有重吸收及分泌功能，參與調節體液、酸堿和電解質的平衡。此外腎也是內分泌器官，可產生多種激素。男性尿道也是排精管道。泌尿系統與生殖系統在個體發生上有共同的起源，所以兩個系統常合稱為泌尿生殖系統。兩個系統的疾病也會互相影響。泌尿系統的器官包括腎、輸尿管、膀胱和尿道。
泌尿系統的個體發生 人類的腎為後腎，但在胚胎發育過程中，前腎、中中腎、後腎相繼出現，而前腎、中腎相繼被取代，胚胎3周末中胚層生腎節出現前腎，一周後即退化，前腎小管變成中腎小管。胚胎等4周中腎於前腎尾端出現，有排泄功能。中腎突入體腔，表面覆以漿膜，形成尿生殖嵴。第9周大部分中腎小管退化。第4個月末中腎萎縮。中腎小管又稱沃爾夫氏管。此時體腔間皮又發生一條開口於體腔的小管──副中腎管（或米勒氏管），其尾端相合為一管，通尿生殖竇。尿生殖嵴上出現一條縱溝，溝外側為生腎嵴，內側為生殖嵴。人類的永久腎為後腎，於胚胎第2個月於中腎尾端發生。腎單位來自生腎嵴尾端，集合管、乳頭管、腎盞、腎盂等來自輸尿管芽。胚胎4周，中腎管尾端通入後腸末端擴大形成的泄殖腔。其背側突出輸尿管芽，輸尿管芽向頭端延伸形成輸尿管，末端膨大成腎盂、腎盞、集合管，並與來自生腎嵴的分泌管相連。分泌小管一端膨大成腎小球囊，後包裹腎動脈分支形成腎小球。泄殖腔腹側覆以泄殖腔膜，後尿直腸隔將泄殖腔分為兩部分，腹側為尿生殖竇，背側為直腸。泄殖腔膜分為尿生殖膜及肛膜兩部分。中腎管開口於尿生殖竇腹側上方。尿生殖竇上部膨大，與尿囊相通（由胚腸末端向腹側的突出部形成）形成膀胱。中腎管最初與後腎管（輸尿管）相連，後兩管分開。中腎管在男性成為排精的管道開口於尿生殖竇（尿道）。輸尿管開口於膀胱。尿生殖竇的下部在男性發育為尿道前列腺部及膜部，其上皮向外生長，成為前列腺及尿道球腺；在女性尿生殖竇的下部發育為女性尿道的全部及陰道前庭的一部分，其上皮向外生長發育為前庭大腺。尿生殖膜及肛膜後來消失，形成尿生殖孔及肛門。胚胎時期膀胱位置較高，後降入小骨盆。
泌尿系統的器官 男女兩性的泌尿系統器官基本構造相同，但也有一些差異。
① 腎。用以排泄廢物，調節體液、分泌激素。位於腹腔後上部脊柱兩側，其位置在女性略低於男性，兒童低於成人，新生兒的腎可低至髂嵴附近（見腎）。
② 輸尿管。起自腎盂，止於膀胱底部，位於腹膜之外。可分為腹部、盆部、膀胱壁內部三段。膀胱充盈時，輸尿管壁內部閉合，可防止尿液倒流。但輸尿管的蠕動仍可使尿液進入膀胱。輸尿管有三處狹窄。腎盂與輸尿管移行處、小骨盆入口處、膀胱壁內部，尿路結石常阻塞於此。輸尿管的粘膜上皮與尿道以外的輸尿道（一腎盞無膀胱，男性包括尿道前列腺部）一樣為移行上皮。
③ 膀胱。用以貯存尿液的肌性囊狀器官，富伸縮性。大小、形狀、位置及壁的厚度因充盈尿量多少而異。平均容量300～500ml，女性稍小。老人膀胱肌松弛，容量增大、膀胱可分為無明顯境界的頂、體、底三部分，膀胱頂有結締組織索條(臍中韌帶)沿腹壁內面至臍，為臍尿管的遺跡。若臍尿管未萎縮閉鎖即成臍尿管瘺，尿液可經此排出體外。若臍尿管形成與膀胱相通的盲囊，即為臍尿管囊腫。新生兒膀胱大部分在骨盆入口以上。成人膀胱在小骨盆內，充盈後可上升，充滿尿液時可高出恥骨聯合上緣，甚至接觸腹壁最下部。男性膀胱下壁接觸精囊腺、輸精管及前列腺，女性膀胱下壁與陰道及子宮頸相鄰，產傷、手術損傷等可致尿瘺。膀胱上面覆以腹膜，腹膜在膀胱底後上方向後反折，形成直腸膀胱陷凹（男性）或膀胱子宮陷凹（女性）。膀胱內有尿液時位置上升，腹膜隨之上移，充滿尿液時膀胱與腹前壁腹膜的反折線亦高於恥骨聯合，此時在恥骨聯合上方進行膀胱穿刺較為安全。膀胱收縮時粘膜形成許多皺襞，膀胱膨脹時皺襞消失、膀胱底部兩側輸尿管口與尿道內口之間的三角形區域（膀胱三角）全無皺襞。兩側輸尿管口間粘膜上有橫行皺襞（輸尿管間襞），在膀胱鏡檢時呈蒼白帶，可用為標志尋找輸尿管口，粘膜上皮為移行上皮（器官收縮時有6～8層，膨脹時層次減少）。膀胱壁肌層厚，外層肌又稱逼尿肌。尿道內口周圍環層肌纖維厚，稱膀胱括約肌。
④ 尿道。男女兩性的尿道不同。男性尿道長，還有排精作用(見生殖系統)。女性尿道短而直，長3～5cm。容易擴張，後方借結締組織隔與陰道相鄰，產傷、手術損傷等可造成尿瘺。尿道穿過尿生殖隔開口於陰道前庭，陰道口前方，尿道外口附近粘膜下有尿道旁腺，發炎時可形成囊腫阻塞尿道，尿道外口亦易感染發炎。
泌尿系統
泌尿系統發育