陸軍中徒步或搭乘車輛實施機動和作戰的兵種。前者稱徒步步兵，後者稱摩托化（機械化）步兵。主要裝備步槍、機槍，輕型火炮、反坦克火器和防空火器，裝甲輸送車和步兵戰車等。徒步時，行動受地形、氣象的影響較小；搭乘汽車、裝甲輸送車時，行動快速；搭乘步兵戰車時，突擊力和防護力較強。步兵是陸軍的主要兵種和基本力量，能獨立地或在其他軍種、兵種協同下作戰。在地面作戰中，最後奪取和扼守陣地，殲滅敵人，主要靠步兵。
在中國，夏朝已有使用刀、矛、、杵、弓矢等木、骨、石、銅制兵器，徒步進行集群沖擊、直接格鬥的地面作戰軍隊。商、西周和春秋時期，卒和徒使用戈、矛、弓矢等青銅兵器，主要圍繞戰車（見中國古代戰車）作戰，也常在山地、水鄉獨立作戰。戰國時期，封建經濟的發展，大量農民被征募作戰，鐵兵器和拋射兵器被廣泛采用，戰場由平原擴展到山地，步戰逐漸增多，步兵興起為主要兵種。此後一千多年裡，步兵的作用和作戰方式變化不大，但編制上歷朝有所不同，武器也有所發展。遼、金和元朝，騎兵發展到極盛時期，步兵降為輔助力量，主要擔負駐守、運輸等任務。明朝，隨著火器數量、種類的增多和質量的提高，步兵增強瞭戰鬥力，再次興起為主要兵種。戰術也由大陣趨向小群，由密集趨向疏散。清末，編練新軍，步兵主要裝備從西方購置和仿制的火器，並按鎮、協、標、營、隊、排、棚的序列編制。中華民國初期，1912年，步兵編制序列改為師、旅、團、營、連、排、班。以後，步兵的裝備和規模均有較大發展。
中國人民解放軍在長期革命戰爭年代，一直以徒步步兵為主要作戰力量。步兵部隊一般按師(旅)、團、營、連、排、班的序列編制，主要靠繳獲的武器裝備自己，不斷擴大規模，並逐漸產生瞭炮兵和其他兵種部隊、分隊。中華人民共和國成立後，步兵進一步統一編制，改善裝備，加強訓練，並陸續組建瞭摩托化（機械化）步兵部隊，戰鬥力顯著提高。
世界上，在公元前第4千紀～前第3千紀，古埃及和美索不達米亞地區已有步兵。公元前6世紀以後，古波斯、古希臘、古羅馬等奴隸制國傢，步兵是戰場上的主要力量，分為重裝步兵（由奴隸主貴族組成、有貴重護身器具）和輕裝步兵（由其他無全權者與奴隸組成、沒有貴重護身器具），使用冷兵器作戰。中世紀，在歐洲，騎兵成為主要兵種，步兵人數雖多，但組織松散，戰鬥力差。13世紀中國發明的火藥和火器傳入歐洲後，火槍、火炮迅速發展，並大量裝備步兵，步兵又逐漸演變為戰場上的主要力量。其編制也不斷變化，15～16世紀已有步兵連、營、團、旅，18世紀出現步兵師和軍，第二次世界大戰期間組建瞭大量摩托化（機械化）步兵部隊。
第二次世界大戰後，許多國傢為適應現代常規戰爭和核戰爭的要求，應用科學技術成果，加速步兵建設。主要趨勢是:努力提高步兵武器的威力和自動化程度，著重增強打坦克、打飛機、打空降的能力；增大摩托化（機械化）步兵的比重，發展突擊力、防護力和快速機動能力；不斷加強以摩托化（機械化）步兵為主體的諸兵種合成，提高在多種條件下作戰的能力。