春秋時期，晉、楚為爭奪霸權在城濮（今山東鄄城西南臨濮集）進行的一次重要戰爭。齊桓公死後，齊不能繼續維持霸業，而南方的楚國則日益強盛。西元前638年，楚敗宋軍於泓水（今河南柘城北），後中原魯、宋、鄭、陳、蔡、許、曹、衛等國皆與楚結盟，受楚控制。
當時，北方的晉國在文公治理下國力強盛，晉文公平定王室之亂後，亦欲進入中原爭霸。宋畏晉而叛楚親晉，楚成王遂於西元前633年率軍圍宋。次年，晉文公亦派軍攻擊楚之盟國曹、衛以相救。楚成王王命楚軍主將子玉退兵，子玉不聽，釋宋圍而率軍北上。晉文公為報流亡時楚成王對他的接待之恩，實踐“退避三舍”的諾言，將晉軍撤到城濮。楚軍追至，兩軍相峙。晉軍先擊敗以陳、蔡軍隊組成的右軍，又偽裝敗逃，誘楚軍追擊而敗之。子玉急收軍潰逃，中途自殺。晉獲大勝。楚戰敗後，北進受阻，中原各國則紛紛離楚歸晉，於是晉文公繼齊桓公成為霸主。