中國古代一種依靠自身向後噴射火藥燃氣的反作用力飛向目標的兵器。“火箭”一詞，最早見於《三國志·魏明帝紀》註引《魏略》。魏明帝太和二年(228)，諸葛亮出兵攻打陳倉（今陝西寶雞市東），魏守將郝昭“以火箭逆射其雲梯，梯然，梯上人皆燒死”。但那時的所謂“火箭”，隻是在箭桿靠近箭頭處綁縛浸滿油脂的麻佈等易燃物，點燃後用弓弩發射出去，用以縱火。火藥發明後，上述易燃物由燃燒性能更好的火藥所取代，出現瞭火藥箭。這種“火箭”曾在軍隊中長期使用。靠火藥燃氣反作用力飛行的火箭箭問世後，仍沿用這一名稱，但其含義已根本不同。
北宋後期，民間流行的能高飛的“流星”(或稱“起火”)已利用瞭火藥燃氣的反作用力。按其工作原理，“流星”之類煙火就是用於玩賞的火箭。南宋時期，不遲於12世紀中葉，這一技術開始用於軍事，出現瞭最早的軍用火箭。早期的火箭是在普通的箭桿上綁一個火藥筒，發射時用引線點燃火藥，火藥燃氣從尾部噴出，產生反作用力推動火箭前進（圖1）。它以火藥筒作發動機，以箭桿作箭身，用翎和箭尾上的配重鐵塊穩定飛行姿態，以箭頭為戰鬥部。其構造雖簡單，但組成部分卻很完整，是現代火箭的雛形。此外，當時有些稱為“雷”或“砲”的武器，如南宋紹興三十一年(1161)，宋金采石之戰所用的帶著火光升空的“霹靂砲”，實際上也是一種火箭。到明朝初年，火箭技術迅速提高，發展成種類繁多的火箭武器，廣泛用於戰場，被稱為“軍中利器”。許多中外文獻對中國古代火箭均有記述，尤以明朝焦王撰《火龍神器陣法》（成書於1412年）和茅元儀撰《武備志》（1621年初刊）最為詳細，對各種火箭的制作、使用與維護方法，火藥配方與用量，以及飛行與殺傷性能等均有記述，並有大量附圖。
圖1 中國古代火箭
多火藥筒並聯火箭 一支火箭裝有2個同時工作的火藥筒的“二虎追羊箭”和裝有4個火藥筒的“神火飛鴉”等，是最早的多火藥筒並聯火箭。據《火龍神器陣法》記載，“神火飛鴉”是用細竹篾、細蘆、棉紙做成鴉狀，腹內裝滿火藥，身下斜釘4支火箭，使用時，同時點燃4支火箭，“飛遠百餘丈”（約320米）。多火藥筒並聯推進，可增大射程或增加投送重量，但也會因各火藥筒推力大小不等，點火先後不一而導致飛行失敗。實現多火藥筒並聯飛行，是火箭技術的一大進步。
有翼火箭 除“神火飛鴉”外，《武備志》記載的“飛空擊賊震天雷砲”，也是有翼火箭。它是用竹篾編造，中間裝一火藥筒，其餘部分裝滿火藥，兩旁各安風翅一扇，“如攻城，順風點信，直飛入城”。火箭加翼，不僅可改善飛行穩定性，而且使火箭具有一定滑行能力，從而可借助風力增大飛行高度和距離。
多級火箭 《火龍神器陣法》記載瞭一種名為“火龍出水”的火箭（圖2）：用5尺（約合1.55米）長的毛竹去節削薄作龍身，前後裝上木制龍頭龍尾，頭尾兩側各裝火箭一支，龍腹內裝火箭數支。發射時，先點燃頭尾兩側的4支火箭，推動火龍前進。待4支火箭燃燒將完時，連接的引線引燃龍腹內的火箭，向龍口飛出，繼續飛向目標。“水戰可離水三四尺燃火，即飛水面二三裡去遠，如火龍出於水面”。這是最早見於史書記載的多級火箭。
圖2 火龍出水
多發齊射火箭 《武備志》記載瞭十幾種多發齊射火箭。其中，有一次發射20支的“火龍箭”，一次發射32支的“一窩蜂”（圖3），一次發射100支的“百虎齊奔箭”等。這些火箭，都是裝在一個筒形容器內，把各支火箭的藥線連在一根總線上。作戰時常並架數十桶至百桶，“總線一燃，眾矢齊發，勢若雷霆之擊，莫敢當其鋒者”。據《明實錄》記載，建文二年(1400)，燕王朱棣與建文帝戰於白溝河，曾使用過“一窩蜂”。實行多發齊射，增加射擊密度，迄今仍是提高無控火箭殺傷威力的基本途徑。
圖3 “一窩蜂”復原模型
中國古代火箭技術的發展，不僅表現為創制瞭種類繁多的火箭武器，而且表現為不斷改進火箭的火藥筒、戰鬥部和發射裝置。
最初的火藥筒制作簡單，用多層油紙、麻佈等做成筒狀，筒內裝滿火藥，前端封死，後端留有小孔，從中引出引火線。到明朝時，制造火藥筒的經驗已相當豐富。戚繼光在《練兵實紀·雜集》中記述：火藥筒的火藥要裝得密實；中間要鉆孔，增大火藥的燃燒面；孔要鉆直，否則火箭飛出會偏斜；孔深要適宜，太淺則燃燒面小，產生燃氣少，火箭飛得慢甚至中途墜地，太深會把藥筒前端燒穿；孔徑以能容納3根引火線為好，火箭可飛得急而平。這些經驗，即使用現代火箭制造原理來衡量也是正確的。
早期火箭的戰鬥部就是一般的箭頭，或代之以刀、矛(槍)、劍，強者可射穿鎧甲，射程可達五百步(約合775米)。有時在箭頭上塗敷毒藥，以增強殺傷效果。“神火飛鴉”則在鴉身內裝滿火藥，發射後“將墜地方著鴉身，火光遍野”。“飛空擊賊震天雷砲”的戰鬥部也是火藥，“待送藥盡燃，至發藥碎爆，煙飛霧障，迷目鉆孔”。火箭戰鬥部從用冷兵器實施個體殺傷，發展到用火藥作群體殺傷和破陣攻城，是火箭武器殺傷威力的重大進步。
火箭的發射裝置，早期是叉形架，後來出現竹筒導向器。明趙士楨進一步發明瞭“火箭溜”，形狀類似短槍，火箭在其滑槽上發射，能更好地控制方向。多發齊射火箭是通過火箭桶(筒、櫃)上下二層格板給單支火箭定位定向，並可利用上大下小的格板調節火力范圍。齊射方向，則通過手控火箭筒，或將它架設一定角度來實現。戚繼光軍作戰時，曾將火箭櫃固定在車上，提高瞭機動能力，並用火箭車佈成車陣，頗似現代火箭炮的發射方式。發射裝置和發射方式的改善，使火箭的射向、射程和火力范圍得到較好的控制，從而提高瞭作戰威力。
火箭技術在中國古代不僅被廣泛用於軍事，明朝初年，還有人作瞭火箭載人飛行的最初嘗試。據說約在14世紀末，中國人萬虎在一把坐椅的背後，裝上47個當時最大的火箭，並把自己捆在椅子前邊，兩手各拿著一個大風箏，然後叫仆人同時把這些火箭點燃。其目的是想借助火箭向前推進的力量加上風箏上升的力量飛向前方。盡管這次試驗沒有成功，但萬虎已被公認為世界上第一個試圖利用火箭來飛行的人。
火箭起源於中國，是中國古代重大發明之一。中國古代火箭技術的發展，不僅為古代戰爭提供瞭先進武器，而且具有重大的科學價值。