中國元代哲學傢。字仲平，學者稱魯齋先生。河內（今河南沁陽）人。幼受章句之學。蒙古滅金後，應試中選，占籍為儒。34歲時，始得程頤的《伊川易傳》、朱熹的《四書章句集註》，傾心研讀，視為“進德之基”，由此崇信程朱理學。1254年後，在忽必烈朝中任京兆提學、太子太保、國子祭酒，並與劉秉忠、張文謙等定朝儀、立制度。因阿合馬擅權，彈劾未成，遂辭職。1271年，忽必烈改國號為元，複任許衡為集賢殿大學士兼國子祭酒，領太史史院事，修授時歷。在監管太學間，著《中庸直解》、《大學直解》等書以為課本，並聘醫、算等師，以教授漢蒙弟子，在北方傳播理學和醫算等六藝。在蒙元剛入主中原時，許衡提倡儒學，行“漢法”，間接地保護瞭當時較為先進的中原文化，促進瞭民族融合。死後謚文正，封魏國公。著作除《直解》外，尚有《讀易私言》、《語錄》，清乾隆五十五年與其詩文、雜著等匯刊為《許文正公遺書》，有懷慶堂刻本。
在哲學上，許衡認為世界本原是“獨立”的“道”。認為“道”生“太極”，“太極”函“一氣”；“氣”具陰陽，由此化生天地萬物，而其中又以人最為靈貴。他又稱太極是理、天理，“有是理而後有是物”，“無理則無形”，認為形而上之理是世界根源。“萬物皆本於陰陽，要去一件去不得”。萬物皆有剛柔、動靜、內外諸矛盾。每一矛盾雙方都相濟相勝，“天下事，常是兩件相勝負，從古至今如此”。但他認為，矛盾發展最終“以靜為主”，止於無對、靜止的狀態。
在心性問題上，許衡認為人稟賦天理即天命之性。人性本善，是“本然之性”。但人秉氣有清濁之不同，故又有“氣稟之性”。“本然之性”與“氣稟之性”的關系是前者為性、理、道，後者是氣、器；前者為形而上者，後者為形而下者，所以嚴格地說隻有前者才是性，故許衡認為“性即是理”。在心性的修養問題上，他以“主敬”和“養性”為其要。認為隻要心中常存敬畏，就會達到“心如明鏡止水”的精神狀態，不受任何物欲的支配，其行為也“無往而非善”。“養性”則包括靜時“存養”、動時“省察”兩方面。隻有這樣，才能使“氣服於理”，復見天理。他還提出心與天同的天人合一論，強調“反身而誠”、“尊德性”等自省自思的為學方法和修養功夫，認為這樣就可以盡心、知性、知天。
許衡哲學雖本於程朱，但又不重玄奧“隱僻”之理，而強調道德踐履。他說，“道”在日用行事中，不是高遠難行之事，並提出“鹽米細事”也應當講究，有一定積極意義。