由一件或多件獨奏樂器與管弦樂隊相互競奏，並顯示獨奏樂器的個性及技巧的大型器樂套曲，交響樂體裁之一。此詞源於拉丁文concertare，原意“競爭”或“鬥爭”；一說源於拉丁文conserere，原意為“同心協力”。從這兩詞的含義，可以窺見協奏曲基本特徵之一斑。但“協奏曲”一詞，隨歷史之演變，含義不一，主要分下列幾種。
教堂協奏曲 16世紀，協奏曲原指一種“對抗風格”的表演形式。至16世紀末，用作曲名，泛指有器樂伴奏的聲樂曲，以別於當時流行的無伴奏聲樂曲。G.加佈裡埃利及A.班基耶裡最早使用此名。他們的經文歌，因用管風琴伴奏而稱作教堂協奏曲，如A.班基耶裡的《八個聲部的宗教協奏曲》。C.蒙特威爾第的第七卷《牧歌》(1619)也因此而稱為協奏曲。甚至到18世紀，J.S.巴赫還將他的幾首康塔塔稱為協奏曲。
大協奏曲 17世紀，對抗風格波及純器樂作品，由此而產生瞭多種器樂形式，如協奏器樂曲、協奏曲坎佐納、協奏曲交響曲等。17、18世紀之交，出現瞭巴羅克協奏曲中最重要的形式之一大協奏曲。1698年，G.L.格雷戈裡的作品2最先采用瞭大協奏曲的曲名，但大協奏曲的形式最終還是由A.科雷利、G.托雷利、A.維瓦爾第等所確立，成為時人爭相仿效的范本。當時的大協奏曲采用3個或更多樂章的結構。由兩組樂器共同演奏：一為獨奏樂器小組，通常由兩把小提琴與通奏低音（由1把大提琴及1架哈普西科德演奏）組成，稱為“主奏部”或“獨奏組”；一為弦樂群，由1小型弦樂隊（後來偶爾亦加入小號、雙簧管、長笛、圓號等管樂器）構成，稱“協奏部”或“全奏組”。兩組彼此交替競奏，間或合奏，一唱一和，互爭勝長。繼之，巴赫與G.F.亨德爾亦仿此創作瞭不少大協奏曲。巴赫的6首《勃蘭登堡協奏曲》（嚴格而言，僅第2、4、5首為大協奏曲）以及亨德爾的12首《大協奏曲》(1740)均系此類作品中之精萃。
獨奏協奏曲 18世紀初，獨奏協奏曲形成。1709年，托雷利譜寫瞭12首《大協奏曲》，其中6首實為真正的獨奏協奏曲。在這些作品中，托雷利不僅突出瞭獨奏小提琴，使之與樂隊處於同等重要的地位，更重要的是他確立瞭“快–慢–快”的協奏曲三樂章的結構，並在1、3樂章采用瞭裡托內洛體，加強瞭對比中的統一性。維瓦爾第在此基礎上，采用擴大獨奏樂器作用等新的手法，創作瞭350首左右的各類獨奏協奏曲，大大促進瞭協奏曲的發展。在巴羅克時期向古典時期過渡的階段中，巴赫的兩個兒子：C.P.E.巴赫及J.C.巴赫對協奏曲的曲式結構進行改進，C.P.E.巴赫首先將第一樂章分為“呈示–展開–再現”3個部分，並采用瞭雙呈示部的曲式，J.C.巴赫則首先在呈示部中采用瞭性質不同的兩個主題，使協奏曲的曲式結構更趨完善。
18世紀末，W.A.莫紮特繼承前人業績，譜寫瞭各種不同樂器的協奏曲約50部，最終奠定瞭沿用至今的協奏曲的曲式。協奏曲沿用奏鳴曲的形式，但兩者有所不同：①協奏曲通常由3個樂章組成，省略瞭小步舞曲或諧謔曲樂章；②第一樂章采用“協奏曲–奏鳴曲式”，即有兩個呈示部，第一個由樂隊奏出，主部與副部均為主調，第二個以獨奏樂器為主，與樂隊協同奏出，這時，副部轉入關系調；③第三樂章輕快而富於華麗的技巧，用回旋曲式或奏鳴曲式寫成；④采用華彩段。華彩段是即興風格的段落，通常置於第一樂章（2、3樂章間或有之，唯較簡短）的末尾處，始於收束式的I6/4和弦上（標以延長記號），終於V級和弦的長顫音中，這時樂隊全部休止，任憑獨奏傢一人盡情展示其演奏技巧及處理主題素材的能力。華彩段可由作曲傢自寫，也可由演奏傢即興發揮或由其他作曲傢譜寫。1809年，L.van貝多芬首先在《第五鋼琴協奏曲》中寫定瞭華彩段，不讓獨奏者即興演奏，成為後世的楷模。二重協奏曲、三重協奏曲、大協奏曲、小協奏曲通常不用華彩段。
19世紀初，貝多芬運用深化內容及交響發展的手法，將協奏曲的思想性及藝術性提高到瞭一個新的水平。他的5部鋼琴協奏曲及1部小提琴協奏曲達到瞭古典時期協奏曲的頂峰。此後，許多大作曲傢都從事協奏曲的創作，並在藝術性、思想性、交響性及技巧性上有所創新及發展，如：F.門德爾松創立瞭盛行於19世紀的單呈示部的協奏曲形式。F.李斯特淋漓盡致地發揮瞭協奏曲中的獨奏技巧，並創造瞭單樂章形式的協奏曲。J.勃拉姆斯則運用交響發展的手法，將協奏曲寫成“帶有獨奏樂器的交響曲”。E.H.格裡格、P.I.柴科夫斯基、A.德沃夏克等則創作瞭色彩艷麗、新穎獨特的具有民族風格的協奏曲。
20世紀，協奏曲仍為很多作曲傢所重視。A.N.斯克裡亞賓、S.V.拉赫瑪尼諾夫、A.勛伯格、M.拉威爾、巴托克、I.F.斯特拉文斯基、A.貝爾格、S.S.普羅科菲耶夫、P.欣德米特、D.D.肖斯塔科維奇、S.巴伯、B.佈裡頓、L.福斯等都進行瞭協奏曲的創作，並試用瞭新的作曲技巧，進行瞭新的探索。同時，由於新古典主義思潮的影響，很多作曲傢恢復瞭巴羅克時期的大協奏曲及小協奏曲的創作。
協奏曲的變種 除正常形式外，協奏曲尚有一些變種：①二重協奏曲。即由兩件獨奏樂器與樂隊演奏的作品，如巴赫為兩把小提琴寫的《d小調協奏曲》、莫紮特的長笛、豎琴二重協奏曲等。②三重協奏曲。即由3件獨奏樂器與樂隊演奏的作品，如巴赫的《哈普西科德三重協奏曲》、貝多芬的《小提琴、大提琴與鋼琴三重協奏曲》等。③小協奏曲。通常僅有1個樂章，但內分若幹段落，曲式自由，具有協奏曲風格，如C.M.von韋伯的《單簧管小協奏曲》，R.舒曼的《四支圓號小協奏曲》、E.多赫南伊的《大提琴小協奏曲》，R.M.格利埃爾還突破瞭協奏曲的器樂特性，創作瞭一部聲樂的《花腔女高音協奏曲》(1943)。
中國的協奏曲創作在1949年後獲得瞭新的發展，這一體裁的作品有何占豪、陳鋼的小提琴協奏曲《梁山伯與祝英臺》、馬思聰的《F大調小提琴協奏曲》、劉敦南的鋼琴協奏曲《山林》、施詠康的圓號協奏曲《紀念》、吳祖強、劉德海等人的琵琶協奏曲《草原小姐妹》等，大都具有濃鬱的民族風格和鮮明的標題性。