中國明人對東蒙古的稱呼。又名朵顏三衛。洪武二十二年(1389)明太祖朱元璋置泰甯、朵顏、福餘三衛指揮使司。因朵顏衛地險而強，且為兀良哈人，故以兀良哈概括三衛。
泰甯衛的蒙古語名“罔流”（或往流），即翁牛特部，首領系遼王脫脫（成吉思汗末弟鐵木哥斡赤斤四世孫）之後；福餘衛自稱我著（或我著），女真語密林之義，也惠甯王之後，科爾沁等部淵源於此；朵顏衛曰五兩案，兀良哈異譯，創始者脫兒豁察兒乃成吉思汗功臣折裡走之後，為喀喇沁、東土默特二部的始祖。三部明初歸附明廷，洪武二十二年就其地設泰寧、朵顏、福餘三衛，安置降人。三衛遊牧之地最初遠離明境，泰寧衛在元泰寧路（今吉林洮兒河一帶），朵顏衛在今內蒙古東部紮賚特旗北綽爾河一帶，福餘衛在烏裕爾河（今黑龍江省齊齊哈爾一帶），三衛所活動區域大致以嫩江為中心，東起烏裕爾河，西至洮爾、淖爾兩河流域。永樂初大寧等衛內撤以後，宣德年間開始三衛逐漸南下，正統初年三衛駐牧明薊遼邊外的潢河（今西拉木倫河）、老哈河一帶。天順、成化年間三衛遊牧地已固定在薊遼邊外，嘉靖重修《遼東志》：“自寧前抵喜峰口近宣府曰朵顏，自錦義歷廣寧至遼河曰泰寧，自黃泥窪，逾沈陽、鐵嶺至開原曰福餘，皆逐水草無恒居，部落以千計，而強則朵顏為最焉。”朵顏衛分佈廣闊，東自大堿場（今遼寧喀左），北至西拉木倫河，西迄延慶州四海臺（今北京延慶東），南達寬城（今屬河北）；福餘、泰寧二衛的居地，東達遼河中下遊，最南端可至海城一帶，東北一部分至松花江流域，西南至小興州（今屬河北灤平）與朵顏衛一些部落參錯居住。明朝授三衛首領以都督、都指揮、指揮、千百戶等官，決定其更襲和升遷，並頒給敕書，以憑朝貢。規定三衛每年兩貢，每次各百人，由喜峰口出入，貢物有馬駝等物。永樂初，還在遼東開原和廣寧（今遼寧北鎮）等地設立馬市，與三衛市易馬匹。盡管三衛時而寇掠明之邊地，但總的來說，他們尚能接受明朝中央政府的管轄。由於三衛屏捍，自立三衛至嘉靖年間的一百五六十年中，平灤諸州未遭蒙古侵擾之禍。成化、正德年間北元達延汗統一蒙古後，三衛成其屬部。弘治年開始朵顏衛首領與大汗傢族聯姻，成為三衛中首領。嘉靖以後三衛為蒙古各部所瓜分。明清戰爭中，前後服屬於清，被編入察哈爾、喀喇沁、土默特等蒙古八旗。
此外，明人也稱唐努山等地的烏梁海為兀良哈（又名之曰“黃毛”），名同實異。