動物界一門。過去定為脊索動物門尾索動物亞門。20世紀70年代及以後,劃入無脊椎動物,成為尾索動物門。因尾部中軸有明顯的脊索得名。成體的體表都包裹著一層由表皮所分泌的纖維質的被囊,故又稱被囊動物。海產,分佈很廣,從近岸到大洋都有。大多數種類僅在幼體期有脊索和背神經管。成體多營固著生活,也有少數營自由生活。終生或幼蟲期體形為蝌蚪狀,由軀幹部和尾部組成。

  身體有2孔,一為入水孔(口孔),用於攝食和進水水,一為出水孔(排泄孔),用於排除水和廢物。口在入水孔下面,口下面為寬大的咽,具很多鰓裂,鰓裂周圍密生纖毛,借纖毛擺動,使水由咽不斷經過鰓裂流到圍鰓腔,而進行呼吸作用,圍鰓腔是體壁內圍繞咽的部分,鰓裂開口於此腔內,肛門和生殖孔亦開口於此。圍鰓腔由出水孔與外界相通。咽的腹面直到食道有一特殊構造,稱為內柱,內柱上皮細胞生有許多纖毛,並有分泌黏液的腺細胞把流進咽中的微小浮遊生物粘住,靠纖毛的擺動,把食物送進食道,消化不瞭的食物,隨水流由出水孔排出體外。

  心臟位於胃附近的一個肌肉囊內,無收縮機能,借圍心腔壁的肌肉而縮張。囊的兩端分出血管通到身體各部,血流方向不定,每條血管都輪流作為動脈或靜脈。血液無色。

  成體的神經系統和感受器都很退化,在咽的背側有一個神經節,分出神經通到身體各部,在神經節的腹面有1神經下腺。感覺器官僅在外套膜、入水孔和出水孔有分散的感覺細胞。無成形的排泄器官,在腸的彎曲部有一囊狀塊,無特殊的輸出管,在裡面常發現有尿酸。

  絕大多數雌雄同體,精巢和卵巢位於胃的附近,依靠水流將另一個體的精子通過入水孔帶進圍鰓腔,卵和精子在此處受精。受精卵通過出水孔流出體外,在海水中發育。除有性生殖外,還有出芽或分裂的無性生殖。有世代交替現象。

  尾索動物門下分8綱,常見的尾索動物類有海鞘住囊蟲海樽紐鰓樽火體蟲等。