軟體動物中最原始的一個綱。過去它同現在的溝腹綱(Solenogastres)和多板綱(Polyplacophora)共同組成雙神經綱(Amphineura)，後來多板類獨立城一綱，剩下的兩類動物又稱為無板綱(Aplacophora)，一直到20世紀中後期，這兩類動物才分開各自成為獨立的綱。
此綱動物體形長，呈蠕蟲狀，其其橫斷面為圓形。體長在2～140毫米。成體無貝殼和殼板，但有外套膜包被整個身體，外套表面具有幾丁質的表皮，其上有鱗和棘。體壁的肌肉由三層組成，其他的肌肉，有時有一對腹肌束和連續成對的背腹肌束。口位於身體前端，口後有一足盾；齒舌在一些屬中退化。中腸有一長的中腹腺，腸道細而直。足退化，腹面也無腹溝或稱足溝。外套腔位於身體最後端，腔內有一對羽狀多呈紅色的本鰓。開管式循環系統，圍心腔內有一個心室二個心耳。沒有明確的排泄器官。神經系統有3～6對腦前神經節，兩對縱的神經索，即側神經索和足神經索，兩者從食道環向後延伸，在後部相連，形成直腸上神經連結；身體的後端背部有一個感覺器官。雌雄異體，有一成對的，但已大部愈合的生殖腺；生殖產物是通過圍心腔和圍心腔管排出體外，在海水中受精發育，沒有專一的生殖管道和其他附屬生殖器官。