以桅桿為機身的動臂旋轉起重機。由桅桿、動臂、支撐裝置和起升、變幅、回轉機構組成。①桅桿豎直架設，在回轉機構驅動下能繞本身軸線旋轉。桅桿雖有支撐裝置，但很難嚴格保持直立，故回轉機構採用鋼絲繩傳動，即在桅桿底部裝上轉盤，外繞鋼絲繩，用可逆轉的捲揚機來回牽引，使桅桿轉動。②動臂與桅桿下部鉸接，隨桅桿一起轉動，並在變幅滑輪組作用下可俯仰變幅。③支撐裝置用來把桅桿支撐在豎直位置。④起重、變幅、回轉捲揚機都裝在起重機外部機房內。
按按支撐方式分斜撐式桅桿起重機和纖纜式桅桿起重機。斜撐式桅桿起重機用兩根鋼性斜撐支持桅桿，動臂比桅桿長，隻能在270°以內回轉，但起重機占地面積小。纖纜式桅桿起重機用多根纜繩穩定桅桿，動臂比桅桿短，能作360°回轉。
桅桿起重機一般都利用自身變幅滑輪組和繩索自行架設，具有結構輕便、傳動簡單、裝拆容易等優點。廣泛應用於定點裝卸重物和安裝大型設備。