西元前2000多年前中國已有原始的車輛。早期的車以圓形木板為行走部件，稱為“輇”。相傳夏朝奚仲對車輛作瞭重大改進，從此出現瞭有輻條的輪。河南安陽殷墟遺跡中的車馬表明商代的車是單轅兩輪車，甲骨文中許多“車”字的造型可為佐證。商周的車多用馬挽，也有用其他牲畜或用人挽的。周代已採用油脂作車上軸承潤滑材料。圖為復原的西周馬車。
春秋戰國時期車輪的輻條數略有變化，輻條向轂斜置是一種比較先進的裝置方式。當時已註意對車輪薄弱環節的加強強，出現瞭夾輔。春秋戰國時盛行車戰，常使用數百乘以至數千乘戰車作戰。還出現高架戰車如樓車和巢車，主要用於偵察和瞭望。這一時期的技術專著《考工記》中“輪人”、“輿人”、“輈人”三篇約占全書篇幅之半，記錄瞭一系列造車的技術要求和檢驗手段。例如用規校準車輪是否圓正，再用平整圓盤檢驗車輪是否平正，還用懸線驗證輻條是否筆直，然後又將車輪放在水中視其浮沉情況，確定其各部分是否均衡。《考工記》中對車軸、車轅等各個部件均有深入的研究；對行山地的柏車和行平地的大車要求也各有不同。
復原的西周馬車
秦朝時對車寬作出瞭統一的規定。漢朝車輛種類和數量都有巨大發展，出現瞭軺車（客車）、輜車、車（客貨兩用）、高車、安車和軟輪車（蒲輪）以及四輪車和獨輪車等。鐵制車輛附件相繼出現，同時也出現瞭鐵緣車輪。尤其重要的是東漢以後出現的指南車和記裡鼓車。記裡鼓車具有一套減速齒輪系，最後一軸在車行一裡時才回轉一周，並通過撥子(凸輪)使木人擊鼓。指南車的齒輪系比較簡單，但能自動離合，技巧又超過瞭記裡鼓車。指南車是傳動機構齒輪系發展到一定程度的產物，也是機械技術發展的標志。
晉朝以後各種新型和巨型車輛陸續出現。南北朝時的大樓輦駕12牛。梁朝侯景造的樓車、登城車、階道車等作戰車輛均高達數丈，有的裝有20個車輪。
隋朝何安造的兩輪車，車前加一導輪，車後加一隨輪，形成一種新型的四輪車。唐朝高級車輛構造精密，十分平穩，行車時可使車上水杯中的水不溢出。五代時林知元造三輪車。元朝薛景石《梓人遺制》記錄瞭“五明坐車子”並詳細圖示各部件的尺寸。明朝毛伯溫為山地運輸建築材料創造八輪車。清朝出現掛帆的獨輪車和鐵甲車。鐵甲車是四輪車，上下和四周都有鐵葉防護。