動物界的1門，為體長不到1毫米的海產小型、底棲的假體腔動物；身體多刺，體表分節，故又名刺節動物門。過去曾將它作為袋形動物門或線形動物門的一綱。自1851年由F.迪雅爾丹報導在諾曼第沿岸發現動吻動物以來，迄今已知約有100餘種。它們完全生活於海洋，數量很大，主要棲息在沿岸淺水區的軟泥沉積物中，大洋深處也有。
結構功能 身體蠕蟲形（見圖），體表無纖毛，被有角質層，腹面平，背面拱，，兩側對稱，分頭、頸和胴3個區。成體由13個體節構成。第1節是頭，其周圍有幾環下彎的刺，頂端為口錐，前方有口刺。它可以完全縮入到胴內，也可以外翻出來。第2節為頸，由一系列頸板包圍，當頭縮入胴內時，即可關閉胴部頂孔，以司保護。胴部分11節，每節腹面有2塊腹板，中央有一條腹溝，背面有一塊背板，各節之間角質層薄，便於彎曲運動。第3或第4節有一對粘管，以下各節均有一個下彎的刺和一對側刺。末節還另具一對能動的大而長的側刺。
體壁由角質層和合胞體的表皮組成。表皮下的肌序按體節排列。2 對縱肌帶分佈在身體背側面和腹側面。依靠這些縱肌帶和前兩節環肌可使頭部伸縮活動。身體的移動，靠頭部的伸出，並利用頭上的彎刺固著於底質上，隨之由縱肌牽回頭部，將胴部推向前進。重復這一過程便產生一種特殊的匍匐運動。
神經系統與表皮緊貼，它由一個圍繞咽前端的腦、一條具神經節的腹神經索和每一體節的背、側表皮神經索的神經節細胞所組成。
消化系統是一個分化成幾個特區的直管。口位於口錐的頂端，口腔下面是襯有角質層和合胞體上皮的肌肉咽，在咽的外面有幾條伸縮肌帶，咽下是一根短而細的食道，食道上有2條背側唾液腺和2條腹側唾液腺。由於咽和食道的角質襯是連續的，因此它們被認為是口道。胃和腸為一肌肉網所包被，無角質層襯和腺細胞，但在食道和胃的連接處有胰腺。後腸的後端是肛道，襯有角質層。末端肛門在最後一個體節上。
在體壁和腸道之間為假體腔，其內充滿體液，並含變形細胞。排泄系統由一對原腎組成，分佈在第10節腸道的兩側，每個原腎中的焰莖球都是多核的合胞體。一般有一根鞭毛。原腎的腎孔開在第11節的背板上。
動吻動物雌雄異體，外表相似，都有一對囊狀生殖腺，開口在第13節。卵巢內含有卵和營養細胞，並有一條輸卵管。雄性生殖孔有2～3個交合刺。
對這類動物的胚胎發育所知尚少。有些種的卵孵化成外表缺少分節、無刺、無頭和其他結構的小幼體，經過連續蛻皮，便長出節而至成體形態。
分類 根據頸板、背板、腹板、胴刺和粘管的數目和位置，本類動物分為2個目：圓動吻蟲目(Cyclorhagida)和平動吻蟲目（Homalorhagida），6 個科：刺節蟲科（Echinoderidae）、環動吻蟲科(Centroderidae)、神動吻蟲科（Semnoderidae）、凱動吻蟲科(Cateriidae)、堅動吻蟲科(Pycnophyidae) 和新環動吻蟲科(Neocen-trophyidae)。其中以刺節蟲科的刺節蟲屬種類為最多。中國近海最早紀錄為1934年在黃海沿岸發現的煙臺刺節蟲。
參考書目
R.P.Higgins，Kinorhyncha，in：S.P.Parker(ed.)，Synopsis and classification of living organisms，Vol.1，McGraw-Hill Book Co.，New York，1982.
C.P.Hickman，Biology of the Invertebrates，2nded.，C.V.Mosby Co.，St.Louis，1973.