又稱迴圈座標，是在拉格朗日函數L中不出現或在哈密頓函數H中不出現的廣義座標。例如在有心力作用下的質點運動，用球座標(r，φ，θ)表達的拉格朗日函數為：
，
式中
T為質點的動能；
V為勢函數；
m為質點的質量；
f(
r)為有心力。上式中不出現廣義坐標
φ，因而
φ是這個系統的一個可遺坐標。如果一系統有某個可遺坐標
qi，則有：
。
此時由系統的
拉格朗日方程得到：
因此，該系統有經典的守恒律：與可遺坐標
qi相應的
廣義動量守恒，即
。
這是系統拉格朗日方程的一個第一積分，稱為循環積分。1876年E.J.勞思應用循環積分，研究出將拉格朗日方程降階的方法。
N個自由度的完整系統，如果有
s個可遺坐標，則原
2
N階的微分方程可降低為2(
N-
s)階，而仍保持拉格朗日的形式。
對於哈密頓正則系統，如果qi是可遺坐標，根據正則方程，得到與qi對應的廣義動量pi為常數。利用正則變換可把哈密頓系統盡可能多的廣義坐標變換成可遺坐標。對於這樣的坐標，哈密頓－雅可比方程的全積分的形式比較簡單，其中包含著可遺坐標的一次式。如果選擇正則變換，使變換後的哈密頓函數恒等於零，則變換後的全部廣義坐標都是可遺坐標，此時系統極易求解。按這種考慮所得到的方法就是哈密頓-雅可比方法。
參考書目
E.T.Whittaker，A Treatise on the AnalyticalDynamicsof Particles and Rigid Bodies，4th ed.，Cambridge Univ.Press，Cambridge，1952.
W.M.Smart，Celestial Mechanics，John Wiley ＆ Sons，Glasgow，1953.