廣義動量

　　用廣義速度（見拉格朗日方程） 表示的動能T對廣義速度的偏導數。它可表達為：

。

對應於 N個 廣義座標 q_j( j＝1，2，…， N)，有 N個廣義動量 p_j( j＝1，2，…， N)。

　　當q_j為線量x_j時，因為有：

所以 p_j就是（線） 動量。

　　當q_j是角量θ（如剛體繞定軸轉動），因為有：

式中I為轉動慣量，所以p_j就是動量矩p_θ。