描述動點的速度的大小和方向隨時間變化的物理量，它是一個向量，用a表示。
點在直線運動中的加速度 若點的運動軌跡為一直線，位移、速度和加速度隻有正負兩個方向，可用無方向的標量s、v、a 表示。。取Ox 軸與此直線重合(圖1)。設在某一時刻t，點在軌跡上的位置為M，相應的坐標為x，速度為v。x和v都是時間t的函數。又設點在時刻t′的速度為v′，於是
表示點的速度在 Δt時間內的平均變化率。當 Δt→0時，am的極限a表示點在時刻t的速度變化率，稱為點的加速度
點在曲線運動中的加速度 若在直角坐標系Oxyz中，點的軌跡是一條空間曲線，則在任一時刻t，點在軌跡上的位置矢量r，可用矢量方程r＝r(t)表示。設在時刻t和t′，點在軌跡上的位置(圖2)分別為M和M′，相應的速度矢量為v和v′。
表示在 Δt時間內，點的速度的平均變化率，當Δt→0時，am的極限a表示點在時刻t的速度變化率，稱為點的加速度。因此
即點的加速度矢量a是點的速度矢量v對時間的一階導數，也是點的矢徑r對時間的二階導數。軌跡曲線上的任一點有一個密切面和法平面。時刻t點的加速度a在軌跡曲線上M點的密切面內，並指向軌跡凹的一側。設點M的直角坐標為x、y、z，速度v和加速度a在各直角坐標軸上的投影分別為vx、vy、vz和ax、ay、az，則由定義有
即加速度a在各坐標軸上的投影等於速度v的相應投影對時間的一階導數，也等於點的相應坐標對時間的二階導數。加速度a的大小為
而它的方向由矢量
a與各坐標軸間夾角的方向餘弦決定，即由cos(
a，
i)=
a
x/
a，cos(
a，
j)=
a
y/
a，cos(
a，
k)=
a
z/
a決定，
i、
j、
k分別為x、
y、
z軸上的單位矢量。
切向加速度 加速度a沿軌跡切線方向的分量，用aτ表示(圖3)。aτ=
表示軌跡上M點的切線方向的單位矢量，
v為速度
v在切線方向投影的大小，
s為M點的弧坐標。
令
於是，點的切向加速度等於速度v的大小對時間的一階導數，或等於點的弧坐標對時間的二階導數。切向加速度表示速度矢量的大小對時間的變化率。當dv/dt和v同號時，點作加速運動，反之，點作減速運動。
法向加速度 加速度a沿軌跡主法線方向的分量，用an表示。
n表示軌跡上M點的主法線方向的單位矢量，
ρ為M點處軌跡曲線的曲率半徑。令
a
n=
v
2/
ρ，則點的加速度在主法線
n上的投影等於速度的二次方除以軌跡曲線在該點處的曲率半徑。分量
a
n總指向軌跡曲線向凹的一邊，即指向曲率中心，它反映瞭速度矢量的方向隨時間的變化率。由此可見，加速度
a可以分解為切向加速度
a
τ和法向加速度
a
n（圖3），即
於是，加速度a的大小
其方向可由
a對於切線方向
和主法線方向
n 的夾角的方向餘弦決定，即由cos(
a，
)=
a
τ/
a，cos(
a，
n)=
a
n/
a決定。
點在復合運動中的加速度 相對加速度 設點相對於參照系Oxyz運動，而另一個參照系O′x′y′z′又相對於Oxyz運動，則稱Oxyz為靜止參照系，而O′x′y′z′稱為運動參照系（圖4）。
點在相對運動（見速度）中的加速度用ar表示，即
式中
表示相對速度，
r′表示某一時刻
t點M相對於
O′
x′
y′
z′的矢徑。微分符號上的～號表示求導數時認為運動參照系是不動的。
牽連加速度 設點固連在運動參照系中，隨此參照系運動而具有的加速度用ae表示
，
式中包括兩個分量：
是平動牽連加速度，它表示運動參照系
O′
x′
y′
z′作隨坐標原點
O′平動時點M所具有的加速度。
為平動速度，即運動參照系
O′
x′
y′
z′的坐標原點
O′的速度，
r
表示
O′點對靜止參照系
O
x
yz的矢徑。
表示運動參照系
O′
x′
y′
z′在瞬時
t的瞬時角速度矢量，
是轉動牽連加速度，它表示運動參照系
O′
x′
y′
z′作為剛體繞
O′點運動時，點所具有的加速度。
科裡奧利加速度 由於點的相對運動和運動參照系的牽連運動(見速度)相互影響而引起的附加加速度，用aσ表示
aσ＝2ω ×vr。
例如，由於地球繞地軸轉動，地面上的物體相對地球運動時隻要其相對速度的方向不和地軸平行，此物體就具有科裡奧利加速度。沿地球經線或沿緯線運動的物體都有科裡奧利加速度aσ（圖5）。在大氣和河流的運動中都要考慮到它。由於地球自轉角度很小，在一般工程問題中，可以不考慮此加速度。
加速度的合成 點在作復合運動中的加速度a即絕對加速度，等於相對加速度ar，牽連加速度ae以及科裡奧利加速度aσ的矢量和，即
a＝ar+ae+aσ。
這就是加速度合成定理，又稱科裡奧利定理。如運動參照系僅作平動，則科裡奧利加速度為零，此時加速度合成定理為
a＝ar+ae。
加速度的量綱為LT-2，它的SI單位為m/s2。