古希臘城邦和古羅馬的最高權力機關。
古希臘公民大會起源於西元前11～前9世紀的荷馬時代，當時稱人民大會。由“王”(basileus)或議事會召集，全體成年男子（戰時全體戰士）參加，討論、決定部落各項重大問題。通常用舉手或喊聲表決。城邦建立後，希臘多數城邦都設立此類大會。在雅典稱公民大會，20歲以上男性公民均可參加，由五百人會議中一專門委員會召集，每年分為10期，每期召開1次（後增為4 次），討論、解決國傢重大問題，如戰爭爭與媾和、城邦糧食供應、選舉高級官吏、終審法庭訴訟等，通常用舉手表決。公元前5世紀伯裡克利當政時，參加者可獲少量津貼。公元前276年馬其頓王國的安提柯王朝建立後，公民大會逐漸失去意義。
古羅馬公民大會先後有3種形式：①庫裡亞大會，即大氏族會議，是氏族權力機關，起源於公元前8～前6世紀的王政時代。相傳古羅馬有300個氏族，每10個氏族組成 l個胞族，稱庫裡亞。庫裡亞大會就是由各胞族的代表組成的公民大會。會議由“王”(rex)召集，限於氏族成年男子參加，以庫裡亞為單位，分組議事，大會表決。大會有權宣佈戰爭，選舉包括“王”在內的高級官吏，通過或否決法令及審理重大案件。塞爾維烏斯·圖利烏斯改革後，其職權為森圖裡亞大會所取代。②森圖裡亞大會，即百人團大會，約創建於公元前6世紀中期塞爾維烏斯·圖利烏斯改革時代。當時，公民按財產資格劃分為五個等級和等外無產者，各等級依軍隊方式組成不同數目的森圖裡亞（即百人團），共計193個團。森圖裡亞大會處理國傢重大事務，如通過法令，決定戰爭與媾和，選舉執政官等。每個百人團有一票表決權。大會具有明顯的軍事性質，第一等級富人在百人團會議中操縱絕大多數。③特裡佈大會，即平民會議，約創始於公元前5世紀上半葉。初僅平民參加，決定有關平民事務，如選舉保民官等；以特裡佈（即部落）為單位進行表決，決議隻對平民有約束力；後發展成為全體羅馬人參加的公民大會。公元前287年，霍騰西阿通過關於凡平民會議的決議可不經元老院同意即對全體羅馬公民（包括貴族）有效的法案。平民會議遂成為羅馬共和國時期的最高權力機關。公元前1世紀下半葉，奧古斯都元首政治建立後，公民大會已經名存實亡。羅馬帝國後期，皇帝總攬大權，公民大會喪失作用。
公民大會作為國傢機關，在現代民族國傢出現後，已經失去其現實意義，但是在西方某些國傢還保留著這種古代民主制的遺風。如瑞士某些州的“廣場集會”或“露天會議”，以及美國新英格蘭地區小鎮的鎮民大會等。