介質中應力和應變狀態的變化以波的形式傳播的現象。當介質中某一質點的受力狀態失去平衡，質點的運動狀態及其形狀即發生變化；此後質點所具有的慣性欲保持質點的新的運動狀態，同時也引發周圍質點產生抵抗形狀變化的作用力欲使質點恢復原來的狀態。質點之間的這種相互作用又進一步導致周圍質點失去平衡。這樣通過質點所具有的慣性與抵抗變形這兩種性質的不斷作用，將一點的擾動向周圍傳播開去，形成介質中的應力波。應力波的傳播速度c取決於表徵介質慣性的ρ以及介介質抵抗變形的彈性或塑性參數（楊氏模量E和泊松比γ或塑性切線模量E′）。介質處於彈性狀態時，應力波的波速c正比於(E/ρ)1/2；介質處於塑性狀態時，波速c正比於(E′/ρ)1/2；如果介質在塑性狀態下因所受載荷有所降低，介質即恢復彈性狀態，而卸載擾動則以正比於(E/ρ)1/2的彈性波速傳播。應力波所到之處，介質的狀態發生變化，壓縮波推動介質使速度和壓力增加，拉伸波則相反，而剪切波則使形狀畸變並改變切應力。而且，介質的速度變化值與應力變化值成正比，與介質的密度與波速的乘積ρc成反比，故稱ρc為應力波的阻抗。
應力波有多種分類方法。按介質的變形狀態分類，可分為彈性波和塑性波兩大類。按應力波的前沿陣面的幾何形狀分類，可分為平面波、柱面波、球面波以及一般形狀的空間波等類。
早在19世紀初期人們就開始探討應力波現象。A.-L.柯西(1822)和S.-D.泊松(1829)先後導出彈性動力學方程以及彈性體內傳播位移擾動的兩類基本體波，即傳播速度較快的漲縮波（縱波）和較慢的等容波（橫波）。1887年，瑞利發現無論漲縮波或等容波都會在彈性體的表面附近激發表面波，它沿表層傳播，波速較等容橫波波速更低。上述體波和表面波均具有重要的應用。利用彈性體波的傳播及反射、折射規律探測地球深層結構及礦藏分佈，對人體內部的結構以及固體材料內部的結構進行超聲波檢測等。表面波傳播規律可應用於地震災害的預報和防治等。電子計算機和計算技術及沖擊實驗裝置和脈沖測量技術等方面的進步，豐富瞭應力波理論以及對材料動態力學性質的認識，並在武器效應、機械加工、材料研究及爆破技術等方面取得更為有效的應用。