用刑慎重不濫。最初見於《尚書·舜典》：“惟刑之恤哉！”意即量刑時要有憫恤之意，使刑罰輕重適中。後世一般指對於老幼廢疾者的減刑和對獄囚的憫恤。
漢代統治者註意對於老幼、婦女、廢疾者刑罰的減免。漢律規定，年八歲以下，八十歲以上，除非親手殺人，犯其他罪都不予追究。景帝（西元前157～前141年在位）時下詔，年八十以上，八歲以下以及孕婦、盲人、侏儒癥患者，在監禁時可給予優待，不加桎梏。
唐律規規定，凡年七十以上、十五以下以及廢疾者，流罪以下可以贖罪；八十以上，十歲以下以及篤疾者，犯反逆、殺人等死罪的可以上請減免，一般的盜或傷人也可以贖罪；而九十以上、七歲以下，雖有死罪不加刑。如犯罪時未老疾，事發時老疾者，依老疾論；犯罪時幼小，事發時長大，依幼小論。對於獄囚的憫恤，唐律也有規定：凡獄囚應該請領衣食、醫藥而不請領發給，以及該允許傢人入監探視而不讓，應脫去枷鎖杻而不予脫去的，主管人員要受杖責六十，因此而致犯人死亡的，處徒刑一年；減竊囚犯食糧，笞責五十，因此而致犯人死亡的，處絞刑。對於犯罪官員，則更為優恤：獄居內五品以上每月沐浴一次，熱天給漿飲，病時給醫藥，病重的脫去械鎖，允許傢人一人入侍；職事、散官三品以上，婦女子孫入侍。
據《宋史·刑法志》載，宋開寶二年(969)五月，太祖以暑氣方盛，想到監禁之苦，即下手詔，命兩京與諸州官府，派長吏和督獄掾對監獄五日一檢視，灑掃獄戶，洗滌杻械，傢貧不能供養的，給飲食，有病的給醫藥，輕罪即時判決發遣，不得拖延。此後，每到仲夏時還下敕令給官府。
明代承襲唐律，虐待獄囚者，與唐代同樣處分。明初還設有恤刑官，分別派遣禦史到各道審理囚犯。清律沿襲明制，順治八年(1651)制定矜恤獄囚之法，每日給食米一升，冬季給棉衣一套，夜間給燈油，有病給醫藥，並酌情寬減刑具，對獄囚非法凌虐的並予治罪。
從廣義理解，恤刑還可包括刑典的從輕、刑的延緩執行、赦宥等內容。