工程結構的類型隨著建築材料與工程力學的進展和人類生產與生活的需要而不斷發展，由簡單到複雜。但其基本元件按其受力特點仍分成梁、板、柱、拱、殼與索（拉桿）六大類。這些基本元件可以單獨作為結構使用，在多數情況下常組合成多種多樣的結構類型使用。
工程結構中常用的基本類型有梁、板、柱、桁架、拱、排架、框架、折板結構、殼體結構、網架結構、懸索結構、剪力牆、筒體結構、懸吊結構、板柱結構、牆板結構、充氣結構等。
工程結構按其構成的形式可分為實體結構與組合結構兩大類。壩、橋墩、基礎等通常為實體，稱為實體結構。房屋、橋梁、碼頭等通常由若幹個元件連接組成，稱為組合結構。連接組成的節點如隻能承受拉力、壓力的，稱為鉸接；如同時能承受彎矩等其他力的，稱為剛接。若組成的結構與其所受之外力，在計算中可視為皆在同一平面之內時，則稱該結構為平面結構。若組成的結構可以承受不在同一平面內的外力，且計算時也按空間受力考慮，則稱該結構為空間結構。