古代的起重機械，是絞車的一種類型。常用於從井中汲水的稱為井轆轤。轆轤在春秋戰國時代已用於從豎井中提升銅礦石。1974年在湖北銅綠山春秋戰國古銅礦遺址發掘中發現木制轆轤軸兩根，其中一根全長2500毫米，直徑260毫米，經判定為用於提升銅礦石的起重轆轤的殘件。起重轆轤的早期記載見於南朝宋劉義慶著《世說新語》。書中記述瞭三國魏明帝(227～239)在建築淩霄觀時，誤將尚未題字的匾先釘在高處，“乃籠盛韋誕，轆轤長縆（geng，粗繩）引上”，使他能在離地25丈的匾上上寫字。
絞車一詞，最早見於《晉書》，石季龍在東晉永和三年(347)發掘趙簡子墓時挖及泉水，“作絞車以皮囊汲之”。北宋曾公亮著《武經總要》（成書於1044年）載絞車圖，並說“絞車，合大木為床，……力可挽二千斤”。
《天工開物》井轆轤
井轆轤應用的較早記載見於南唐李璟（916～961）《應天長》詞：“柳堤芳草徑，夢斷轆轤金井。”元代王楨著《農書》（成書於1313年）和明代宋應星著
《天工開物》(成書於1634年)都有井轆轤圖。《農書》還記述瞭一種復式轆轤：繞在軸筒上的繩子兩端各系一個容器，“順逆交轉，所懸之器虛者下，盈者上，更相上下，次第不輟，見功甚速。”這就省去空容器的行程時間；同時，空容器的重量也起一定的平衡作用。