能確定地描述一個體系運動的獨立變數，常用q來表示。對N個自由度的完整體系（見約束）而言，它的廣義座標有N個(q1，q2，…，qN)。
例如有一點固定的剛體，它的自由度為三，廣義坐標可用三個歐拉角 (θ，φ，ψ)表示（見剛體的定點運動）。
對於非完整體系（見約束），尚有不可積的微分約束，速度受約束方程的限制，由於不可積，相應的坐標仍未受限制，這樣廣義坐標仍由有限約束決定。設n個質點的質點系受有h個有限約束，k個微分約束，則廣義坐標個數仍為3n-h，大於它的自由度N＝3n-h-k。
N個廣義坐標的任何N個單值可微函數
都可取作新的廣義坐標，隻要雅可比式
例如對空間中的一個質點而言，其直角坐標（x， y，z）；球面極坐標(r，φ，θ)；圓柱坐標(z，ρ，θ)都可看作廣義坐標。
廣義坐標的廣泛選擇性，正是應用這種坐標的優點。這種坐標首先出現於J.L.拉格朗日著的分析力學中。廣義坐標這個術語是開爾文在1876年提出的。