一些常見的小哺乳動物如刺蝟、鼩鼱、長吻鼴及許多已絕滅種類均納入食蟲類。有些哺乳動物如靈長類、翼手類、食肉類等和它的親緣關係很密切，一般認為這些動物都是從早期的食蟲類進化來的。
食蟲類身體小，吻部較長而尖細，通常為五趾型附肢，具有小爪且經常為蹠行性。齒式多少接近於典型的原始哺乳類，門齒少而多變化，犬齒退化，臼齒經常成尖利的多錐狀，大多數食蟲類以蟲類為主要食料，但也有一些種類是雜食性的。
過去認為食蟲類可分為兩大類群：一類稱雙褶齒蝟類（Lipotyphla），包括除樹鼩類（Tupaiidae）以外的全部現代食蟲類和大多數新生代後期和少數新生代早期的食蟲類，如刺蝟、鼩鼱、鼴鼠等。中國已發現屬於這一大類的化石有山西晚始新世的萊氏鼬鼩（Ictopidiumlechei)，北京周口店地區更新世的韓氏刺蝟(Erinaceusolgae)，內蒙古、四川中更新世的水鼩屬(Neomys)，內蒙古、北京晚更新世的麝掘鼴(Scaptochirus moschatus)等。
第二大類稱原真獸類（Proteutheria），包括晚白堊世到新生代早期的小古蝟（leptictids）、大古蝟(pantolestids)、重褶齒蝟(Zalambdalestes)及樹鼩類(tupaiids)。樹鼩類有很多特點似靈長類，因此許多權威學者把它看作是原始的靈長類動物。
重褶齒蝟產於蒙古上白堊統，是一類很原始的食蟲類。頭骨低，臼齒三楔式。另外遠藤獸(Endotherium)也屬於這一類。遠藤獸產於中國遼寧阜新下白堊統。臼齒錐形兼切割式，一般性質與重褶齒蝟接近。遠藤獸可能是最原始的原真獸類。
按照最近10餘年發展起來的分支系統學的分析，“原真獸類”已不再歸於食蟲目。系統學概念內的食蟲目隻包括鼩形和蝟形兩個亞目，而“原真獸類”則泛指真獸哺乳動物早期分化的幾個不同類群。更有人將樹鼩類和象鼩類也另建獨立的新目。