古生物學中長期以來使用的蠕蟲(vermes)一名，是18世紀中葉林奈對種類龐雜的蠕形動物的總稱，現已分為許多門(如扁形動物門、紐形動物門、輪蟲動物門、星蟲動物門、環節動物門等）。這類動物大多沒有硬體部分，很少保存為化石。環節動物門中海生種類的化石較多，如多毛綱常有化石記錄。多毛類除有時整個蟲體保存成印痕化石外，還有營穴居者，可在巖層中留下“U”形管穴；有些管棲的種類，在蟲體外有一鈣質棲管，此棲管常保存為化石，即所謂蟲管化石。在巖層層面上有時保存有蠕蟲爬行或或拖曳的遺跡化石。此外，遊走多毛類的顎部有細小堅硬的齒狀物，常保存為化石，稱蟲牙。
蠕蟲化石在先寒武紀地層中已有發現，C.D.沃爾科特(1911)研究報道的加拿大不列顛哥倫比亞省中寒武統（佈爾吉斯頁巖）的環節動物化石，是保存較多、較好的一例。中國雲南澄江動物群中發現蠕蟲化石帽天山蟲及其他多種蠕形動物化石，為近年來古生物學領域重要發現之一（見彩圖）。
帽天山蠕蟲（Maotianshania）
棲管化石自元古代以來甚為常見，如螺旋蟲管殼化石常見於海藻上，有時也見於腕足類殼上，龍介蟲的棲管化石也很常見，甚至可以造成蟲管石灰巖。線形動物有少數寄生於昆蟲、哺乳動物中的化石。星形動物也有少數化石。