北朝與南朝相峙並存。一般以魏太武帝拓跋燾統一北方（439年）算起，至楊堅建隋代周（581年）為止，包括北魏、東魏、西魏、北齊、北周五個王朝，歷時一百四十二年。另一說，起於拓跋珪建國稱魏(386)，止於589年隋文帝楊堅滅陳、統一全國。
北方五個王朝的統治者出自塞北的鮮卑族或與鮮卑族有著密切的關係。北魏統治者是鮮卑拓跋部的貴族。東、西魏本來就是從北魏皇室中分裂出來的，它們的實際掌權者高歡、宇文泰，同時又是北齊、北周政權的真真正創建人。高歡是生長在北鎮的鮮卑化漢人，宇文泰也是徙居代北的鮮卑宇文部酋豪的後裔（一說為役屬於鮮卑的南匈奴後裔）。因此，一方面在北朝時期，除瞭編戶、田客、牧子、隸戶、奴隸與官府、大族豪強、牧王、奴隸主之間的階級矛盾，土與客、士與庶、地方勢力與中央政權之間的統治階級內部矛盾外，還始終存在著程度不同的鮮卑文化與漢文化之間的矛盾與融合問題。另一方面，鮮卑族的文化傳統對北朝的政治、軍事、經濟以及典章制度都有深刻影響，從而形成瞭自己的特點，出現瞭均田制、府兵制和樸素粗獷的民間文學。
北朝鹿角馬頭金冠飾 內蒙古達茂旗出土
北齊陶舞蹈胡俑 山西壽陽庫狄迴洛墓出土
北周陶文官俑 寧夏固原李賢墓出土
北朝時期，統治時間最長、疆域最廣的是北魏，其全盛時（太和二十一年，497），西至焉耆，東到海，北界六鎮與柔然接壤，南臨淮、沔與南齊為鄰。東、西魏時期，其南、北疆界稍有內縮，除西魏之建、泰、義、南汾四州在河東外，大抵以黃河為界劃分東、西魏。齊、周時期，北朝的疆界有擴展：北齊南並淮水流域，瀕長江與陳對峙；北周占有梁、益，控制江陵，長江上遊、漢水流域全歸周有。周武帝建德六年(577)滅北齊，疆域之大，超過北魏。武帝去世，宣、靜相繼，大權旁落，楊堅專政，五年即建隋代周，再八年渡江滅陳，統一瞭全國。