中國東晉名將。北海劇（今山東昌樂西）人。前秦丞相王猛孫。年少時因前秦敗亡、關中擾亂，隨叔父王曜南投東晉，客居荊州（今屬湖北）。好讀兵書，長於謀略，處事果斷。初為臨澧令。東晉義熙五年(409)，為東晉中軍將軍劉裕所賞識，任青州治中從事史，行參中軍太尉軍事，參戰頗多。八年(412)九月，轉參軍事，加振武將軍，奉命為前鋒，偽稱劉毅從弟、兗州刺史劉藩赴任，乘船西攻荊州刺史劉毅。十月抵江陵，令少數人留後樹旗擊鼓，若若有大軍後繼，又燒劉毅船艦，襲破江陵，擊滅劉毅。十二年八月，為龍驤將軍，奉命與冠軍將軍檀道濟領前鋒北伐後秦，戰無不捷。克洛陽（今河南洛陽東北）後，見後秦發生內亂，遂乘機趨潼關（今陜西潼關東北），次年三月克潼關。秦兵後退據險固守，與晉軍對峙。晉軍乏糧，眾心疑懼。王鎮惡親至弘農（治所在今河南靈寶東北）說服百姓送義租，使軍中有食。八月，領水軍溯渭水（今渭河）西上，於途中擊敗秦將姚強、姚難；旋又乘蒙沖小艦至渭橋（今陜西咸陽東北），棄船登岸，任舟楫衣糧一並逐流而去，以此激勵部下立功。王鎮惡身先士卒，眾亦奮勇拼殺，克長安（今西安西北），滅後秦。因功進號征虜將軍。劉裕南歸後，奉命輔佐其次子桂陽公劉義真鎮守關中。十四年正月，被中兵參軍沈田子謀殺。