動物界一門。為具真體腔的海產底棲無脊椎動物。主要特徵：①頭頂突出部生有許多觸手，稱為腕足，故名。因此屬於觸手冠類動物。②外被兩殼，形似雙殼綱軟體動物。但雙殼類兩殼覆動物體左右兩側，呈左右對稱；腕足類兩殼則覆動物體背腹兩方，兩殼不對稱，稱為腹殼、背殼。腹殼大，位於下方，又稱大殼、莖殼；背殼小，位於上方，又稱小殼、腕殼，每一殼呈現左右對稱。③消化道彎曲呈U形，由口、食道、胃、腸組成，常缺肛門，廢物由口排出。④有發達的肉莖以及閉殼肌、開殼肌和調節肉莖活動的肌束。肉莖是兩殼後端或由肉莖孔伸出的圓柱狀構造，固著在腹殼上，是腕足動物露出體外的唯一器官。與其他觸手冠類動物一樣，腕足動物依靠觸手纖毛運動攝取食物，通常食物有藻類及碎片、放射蟲、軟體動物幼蟲。腕蟲動物是最古老的動物類群之一，5億多年的早寒武世已經出現，並在4億年前後的志留紀、泥盆紀達到高峰，以後便衰落下來。已發現化石種3萬多種，知名的有正形貝、長身貝、石燕貝、小嘴貝、穿孔貝、天洞貝等；現生種有300多種，最知名的為海豆芽（Lingula，見圖），自5億多年前一直生存至今，為目前所知生物界最古老的一個屬，而且5億多年來形態、構造沒有大的變化，成為典型的活化石。
現知生物界最古老的生物海豆芽