物體間相互作用的一條定律。牛頓利用萬有引力定律不僅說明瞭行星運動規律，而且還指出木星、土星的衛星圍繞行星也有同樣的運動規律。他認為月球除瞭受到地球的引力外，還受到太陽的引力，從而解釋瞭月球運動中早已發現的二均差、出差等（見月球運動理論）。另外，他還解釋瞭彗星的運動軌道和地球上的潮汐現象。
1859年，法國天文學傢U.-J.-J.勒威耶發現水星近日點進動速率的數值與用萬有引力定律算得的數值有偏差（（見水星近日點進動問題）。以後又有人陸續發現月球運動長期加速、星光在太陽附近彎曲等用萬有引力定律無法解釋的現象。20世紀以來，許多學者（如A.愛因斯坦等）又提出瞭各種新的引力理論。