把隨機控制系統的控制器分解成
狀態估計和確定性回饋控制兩部分分別進行設計的一種原理。應用這個原理時，先根據隨機觀測資料估計系統的狀態，再把估計值看作為真實狀態，按照確定性系統設計最優控制規律。這是對隨機最優控制系統設計技術的一種簡化。這樣設計出來的系統常常不是真正最優優的。隻有對某些特定類型的系統，可按分離原理設計出最優的隨機控制策略。這類系統稱為可分離系統。線性二次型高斯 (LQG)隨機過程控制問題就屬於這一類，它的求解和實現都比較容易，有較大的實用意義。下圖為按分離原理設計的控制器結構。狀態估值器可采用卡爾曼濾波器來實現（見
卡爾曼-佈什濾波），它給出受控過程內部狀態
x的最優估計值X̂。而後用X̂的信息按確定性的反饋律給出控制
и 的值，
и =
LX̂。
對可分離性的概念進行更深入的研究，還可導出中立性和確定性等價兩個概念。中立性條件隻說明在設計反饋控制律時不必顧及它對估計精度的影響，這個條件較可分離性條件為弱。確定性等價條件則比可分離性更強,它要求由X̂到и 的反饋控制律與隨機幹擾為零時得到的確定性系統的最優控制律完全一致。在確定性等價條件滿足時，設計過程可進一步簡化。