由一系列關節或相對運動的環節構成的、可模仿人手動作的操作機構。它是各類機器人的重要組成部分，一般由氣缸、油缸或電機等驅動器驅動，在空間完成數個自由度的運動，以便裝在操作器末端關節上的抓取裝置能夠抓取物體或移動物件，完成一定的操作作業。