按照樣板或靠模控制刀具或工件的運動軌跡進行切削加工的半自動機床。如配以機床上下料裝置，仿形機床可實現單機自動化或納入自動生產線中。某些通用機床附裝仿形裝置後也可實現仿形加工。仿形運動可分為平面仿形和立體仿形等。仿形機床的加工精度因切削用量不同而異，一般在±0.1～±0.03毫米範圍內，表面粗糙度一般為Ra5～1.25微米。
1578年，法國的J.貝松首次用仿形法加工木制裝飾品和螺紋。此此後機械仿形的機床隨之出現，至19世紀得到推廣。20世紀初出現瞭帶電氣機械隨動系統的仿形機床。1923年開始生產電接觸仿形銑床。30年代，瑞士、德國和美國等相繼生產瞭液壓仿形裝置，後經一系列改進。到50年代，液壓仿形機床增加很快。70年代以後，由於電子技術和數字控制機床發展較快，仿形機床逐步減少。
仿形機床的工作原理有直接作用式(如機械仿形)和隨動作用式（如液壓仿形、電仿形、電液仿形和光電仿形等）兩種。①直接作用式仿形原理（圖1）是：把仿形觸頭與刀具(圖中為銑刀)剛性相聯，彈簧力或重錘使仿形觸頭與樣板保持接觸。機床工作臺縱向移動時，樣板曲面就將力傳遞至仿形觸頭，使刀具執行仿形運動。這種控制形式的缺點是樣板上承受壓力大，仿形精度不高。②隨動作用式仿形原理是把樣板給仿形觸頭的位移信號轉換成電信號（電壓）或液壓信號（壓力差），經功率放大後驅動機床執行部件。驅動元件可以是直流電機、油缸或油馬達等。采用這種控制方式的樣板和觸頭承受壓力較小。圖2是車床的液壓隨動作用式仿形裝置。隨動閥接受樣板和觸頭的位移信號後，通過液壓油路作用於油缸活塞，使車刀執行仿形運動。
仿形銑床在加工模具
仿形機床包括仿形車床、仿形銑床和仿形刨床等。此外還有專用仿形機床，如葉片仿形銑床、模具仿形銑床和螺旋槳仿形銑床等。仿形運動有平面仿形和立體仿形等。（見彩圖）