由帶有內齒、凸緣的外套筒和帶有外齒的內套筒組成的可移式剛性
聯軸器(見圖)。內套筒的輪轂分別與主動軸和從動軸聯接；兩個外套筒在凸緣外通過螺栓固結在一起。工作時，內齒與外齒作嚙合運動。內、外齒多採用
壓力角為20°的
漸開線齒形，齒側側間隙較一般齒輪副大。外齒頂圓母線制成球面，球面中心在
齒輪軸線上，因此具有補償兩軸軸線的相對徑向、軸向、角度位移的特性。
為瞭改善齒的接觸條件，提高聯軸器承載能力，增大兩軸的許用相對角位移，可采用鼓形齒，即將外齒齒寬方向上的節圓和根圓由直線改為圓弧，使齒的截面呈鼓形，以減輕或避免由於軸線偏斜帶來嚙合面的幹涉和接觸不良。鼓形齒的圓弧度還可由不同曲率半徑的圓弧組成，以得到適用不同大小的軸線偏斜的最佳齒形。齒輪聯軸器有較多的齒同時工作，外形尺寸小，承載能力大，在高速下工作可靠。薄殼圓筒型中間齒套齒輪聯軸器能適應的轉速高達20000轉／分。鼓形齒聯軸器在高速、重載機械上得到廣泛采用，具有無軸向竄動、傳動平衡、沖擊振動和噪聲小等特點，但加工工藝比較復雜，成本較高。
為提高齒輪聯軸器的性能和壽命，在工作狀態下必須有良好的潤滑，必要時應采取連續噴油和強制潤滑。