土星的衛星已確認的有10顆。按與土星距離由近及遠排列為：土衛十、土衛一、土衛二、土衛三、土衛四、土衛五、土衛六、土衛七、土衛八、土衛九。據報導1979年9月1日行星際探測器“先驅者”11號又發現一顆新衛星，暫取名“先驅巖”(Pioneerrock)或1979S1，但尚未確認。其中土衛十離土星的距離隻有159，500公裡，僅為土星赤道半徑的2.66倍，已接近洛希極限。土衛八的軌道面與土星赤道面的交角為14°7，而其軌道面與土星的公轉軌道面的交角為16°3，是是不規則衛星；土衛九在一個偏心率達0.1633的橢圓軌道上繞土星公轉，其軌道面與土星赤道面的交角約為150°，也是不規則衛星。除土衛八和土衛九外，土衛一至土衛七以及土衛十都是規則衛星，在土星赤道平面附近以近圓軌道繞土星轉動。在土衛一至土衛十這10顆土星衛星中，土衛九是唯一的逆行衛星，因為它的軌道面與土星的公轉軌道面的交角為174°42′，它繞土星的轉動方向和土星繞太陽的轉動方向相反。
在土衛系統中值得特別提出的是土衛六、土衛一和土衛八。土衛六又名提坦(Titan)。它的半徑達2，900公裡左右，是太陽系中居第一位的大衛星，比最靠近太陽的行星──水星還大。它每隔16天左右繞土星運行一周。由於它質量大和離太陽遠，按逃逸速度推算，它可能存在著大氣。1944年，柯伊伯果然在土衛六光譜中發現瞭甲烷譜線，從而得知它確有大氣。現在知道，它的大氣的主要成分是甲烷和氫，大氣壓在0.1到1個地球大氣壓之間。土衛六表面可能是冰，溫度約125K。1979年9月，“先驅者”11號在離開這顆衛星356，000公裡處拍攝瞭它的照片。土衛六呈現桃紅色。這顆衛星的大氣中的雲層是由甲烷、乙烷、乙炔（還可能有氮）等組成的；這些成分在太陽紫外輻射的作用下離解，便形成上述顏色。“先驅者”11號還測得土衛六上層大氣的溫度為-200℃，同土星環的溫度差不多。
土衛一對土星光環的結構具有重要的動力學效應。土衛一圍繞土星的轉動周期為22小時25分。如果在土星光環的卡西尼環縫中有一個質點，那麼，其轉動周期恰好是土衛一轉動周期的一半。有些天文學傢據共振理論認為，卡西尼環縫乃是土衛一引力擾動的直接結果。在土衛六軌道附近有一個氫雲。
土衛八的特點是它的一個半面的亮度比另一半面大6倍；暗的半面如同黑漆，亮的半面如同白雪，原因迄今未知。