天王星有5顆衛星。其中天衛三和天衛四於1787年為F.W.赫歇耳(見赫歇耳一傢)所發現,天衛一和天衛二於1851年為拉塞爾所發現,而天衛五直至1948年才為柯伊伯所發現。天衛五、天衛一、天衛二、天衛三和天衛四同天王星中心的距離分別為130,000公裡、192,000公裡、267,000公裡、438,000公裡和586,000公裡。天衛一、天衛二、天衛三、天衛四同內側相鄰衛星的距離比都在1.34~1.64之間,這表明它們同天王星的距離分佈頗有規律性。天王星的的5顆衛星都在接近圓形的軌道上繞天王星轉動,軌道面和天王星赤道面的交角又很小,因此,它們都是規則衛星。5顆衛星的公轉方向與天王星本身的自轉方向相同,但是,它們的軌道面與天王星的公轉軌道面的交角超過90°(約為98°),因此,它們都是逆行衛星。天衛五、天衛一、天衛二、天衛三和天衛四繞天王星的公轉周期分別為1.414日、2.520日、4.144日、8.706日和13.463日。在太陽系34顆衛星中,天王星衛星都是中等大小和中等質量的,它們的直徑在300~1,000公裡之間,質量在2.8×1023~8.7×1024克之間。中國天文學傢戴文賽教授研究瞭天王星衛星系統的形成,認為天王星早期被一個大星子所撞擊,造成瞭行星的倒向自轉,碰撞處的物質一部分逃逸,一部分形成瞭繞天王星旋轉的星雲盤,最後就形成瞭天王星的衛星和光環。