中國第一幅繪有經緯網的全國地圖。由康熙皇帝親自主持、聘請西洋傳教士經過經緯度測量繪製而成。參加測繪的傳教士有雷孝思、杜德美、白晉等10餘人，中國方面有何國棟、索柱、白映棠、貢額以及欽天監的喇嘛楚兒沁藏佈蘭木占巴、理藩院主事勝住等。測繪從康熙四十七年(1708)正式開始，至五十七年(1718)基本告成。其範圍之廣，內容之精詳，超過瞭以往任何中國地圖，康熙五十六年(1717)曾出木刻版《皇輿全覽圖》，有總圖1幅，分省圖和地區圖28幅（圖1、2），惟西藏及蒙古極極西地方多空白。到康熙六十年(1721)又刊印一次，總圖已詳繪有西藏和蒙古極西地方，分省圖和地區圖增至32幅，其范圍東北至薩哈林島（庫頁島），東南至臺灣，北至白喀爾鄂博（貝加爾湖），南至海南島，西北至衣裡必拉（伊犁河），西南至拉打克河屯（列城）以西。在西藏邊境還標註出朱母郎馬阿林（珠穆朗瑪峰）。圖上以通過北京的經線為中經線，經緯網用梯形投影法。康熙五十八年(1719)還印行過銅版圖，以緯差8度為1排，共分8排，41幅。這種以經緯度分幅的方法在中國是第一次。銅版圖的范圍與康熙六十年木刻版大致相同，但在文字記註上則是內地各省註漢字，東北和蒙藏地區註滿文。故後人又題名為《滿漢合璧清內府一統輿地秘圖》，流傳較廣。後來，為適應行政管理的需要，又刊木版小葉本，以省、府分幅，計227幅。不繪經緯線，且隻包括內地各省。
圖1 河北省東北部
圖2 河北省北部
《皇輿全覽圖》在中國地圖發展史上具有劃時代的意義，自清中葉至民國初年國內外出版的各種中國地圖基本上都淵源於此圖。