大熊座中排列成鬥形的七顆亮星。這七顆星是大熊座α、β、γ、δ、ε、ξ和η，中國名稱分別叫做天樞(北鬥一)、天璿（北鬥二）、天璣（北鬥三）、天權(北鬥四)、玉衡（北鬥五）、開陽(北鬥六)和搖光(北鬥七)。北鬥七星中的前四顆星，即天樞、天璿、天璣和天權組成鬥形，故名鬥魁，或稱魁星，又名璿璣。玉衡、開陽、搖光三星組成鬥柄(即鬥杓)或稱玉衡。北鬥七星中，除天權是三等星星以外，其餘六顆星都是二等星。北鬥七星離北天極不遠，非常容易識別，它們常被用來作為指示方向和認識北天其他星座的標志。天樞和天璇兩星相距約5°。如果把聯接這兩顆星的線段沿天璇至天樞方向延長約五倍，可找到一顆視亮度與它們不相上下的恒星，那就是小熊座α星，即北極星。所以天樞和天璇又叫作指極星。由於恒星自行的緣故，北鬥七星的形狀隨時間發生緩慢的變化。附圖表示它在20萬年間的變化情況。
北鬥七星由於自行引起的形狀變化
北鬥二至六都是早A型主序星，北鬥一是光譜分類為K0Ⅲ的紅巨星，北鬥七為B3V。此外，北鬥一又是軌道周期約為44年、偏心率約0.4的目視雙星；北鬥五是已知最亮的A型特殊星，亮度、光譜和磁場強度都有周期性變化；北鬥六是著名的目視雙星，兩子星相距約14″。這兩顆子星又各是分光雙星，所以北鬥六實際包含四顆星；離北鬥六12′處有一個四等星(大熊80，中國古名稱為輔)。北鬥七星離我們遠近不等，大致在60～200多光年之間。