行為發動的起因，也即個體用某種形式活動的主觀原因。它可以是有意識的，也可能是無意識的。恩格斯指出：“就個別人說，他的行動的一切動力，都一定要通過他的頭腦，一定要轉變為他的願望的動機。”所謂“願望的動機”，實質上是指一種推動力，這種推動力或來自外界的事物，或來自精神方面的理想、激情，甚至一時的念頭。因此，動機又分為內在動機和外在動機。
最基本的內在動機是本能。中國古代孟子所稱道的“四端”（端即起點）就相當於動機。儒傢的“良良知”、“良能”與一般本能相似，是與生俱來的，也應該屬於內在動機。另一種內在動機是從生理需要出發的，現代心理學稱之為驅力。如W.B.坎農提出有機體需要保持穩態，即維持機體內環境的平衡，當某些因素使其失去平衡時，便有驅力迫使其恢復平衡，諸如性、饑、渴和體溫等。C.赫爾的驅力，雖然也是由於生理需要激發著整個機體的活動，不過他認為外界刺激也能誘發出驅力，刺激通過強化而成為獲得的驅力。И.Π.巴甫洛夫的條件反射和B.F.斯金納的操作條件反射，都用強化來解釋行為習得的動力。這種觀點擴大到社會學習的理論，已經不是滿足機體的生理需要，而是滿足社會需要瞭。這種社會動機表現在諸如科學研究、文藝創作以及各種高尚理想而支配的勞動中，甚至有些心理病態，如吸煙成癮，也都屬於這一類習得的動機。由於人的需要是不斷發展的，在滿足原始的需要後又會產生新的需要，這是永無止境的。因此，在原始動機基礎上習得的動機也就越來越多樣化、特殊化，其發展也是無窮無盡的。
外在動機是以外界刺激為誘因的。有些刺激能激發行動，如物質刺激；有些刺激能引起沖動，會造成不良行為後果，這時又需用懲罰的手段，以取得抑制的效果。無論激發行動的賞，或抑制沖動的罰，都是外界刺激。這些來自外界刺激的動機都屬於外在動機。外在動機更多的是來自社會刺激，諸如名譽、地位、團結、友愛等，這些對人來說往往是更為重要的。
內外動機既可以互相促進，在一定條件下又可以相克。例如迪西效應，即額外的獎勵反而會有損內在的動機。認知心理學強調認知在動機中的作用。從反映論的觀點看，一切動力都要通過人的頭腦，不論是內在動機還是外在動機，都是客觀要求的反映。