在消化管與體壁之間有相當於胚胎期的囊胚腔──假體腔的無脊椎動物。假體腔外面以中胚層的縱肌為界，裏面以內胚層的消化管壁為界，沒有體腔膜，且其地位、大小都不一定，因而又稱為原體腔或初生體腔。假體腔動物十分龐雜。包括輪蟲動物門、腹毛動物門、線蟲動物門、線形動物門、動吻動物門、鎧甲動物門、棘頭動物門等。顎胃動物門、內肛動物門也是數量不多的假體腔動物，均為海產。
假體腔動物一般體縱長，蠕蟲狀，兩側對稱，三胚層。假體腔內充滿體腔液。。體表具角質譜。腸一般分為前腸、中腸、後腸3部分，有肛門。棘頭蟲無消化系統，線形動物腸退化。通常雌雄異體，兩性外形也常不同。
假體腔動物是動物進化中的又一側枝。腹毛動物體表有纖毛，排泄系統為原腎型，神經系統為梯形，這些特點與渦蟲相似。是線蟲和渦蟲的中間動物。輪蟲與腹毛動物最接近，它們可能是很早就由原始渦蟲類祖先分化出來的兩個類群。