五鬥米道創立者張陵之孫。字公祺，沛國豐（今江蘇豐縣）人。陵死，子衡行其道。衡死，魯複行之。東漢初平二年(191)益州牧劉焉任為督義司馬，與別部司馬張脩同擊漢中太守蘇固。後魯又殺脩，並其眾，割據漢中，推行五鬥米道，並建立政教合一的地區性政權，自稱“師君”，不置長吏，而以教中“祭酒”管理地方行政。統治漢中近30年，轄區內設義舍，為路人免費提供食宿，對犯法者寬宥三次，而後再犯，才處以刑罰。政局相對安定，受到漢族和少數民族擁護，史稱“民夷便樂之”。建安二十年(2115)曹操攻漢中，張魯避走巴中（今屬四川）。不久降操，拜鎮南將軍，封閬中侯。謚原侯。東漢末黃巾起義失敗後，太平道不能公開活動。唯張魯在漢中推行五鬥米道，得民信向。降操後，五鬥米道取得合法地位，得以公開傳播，影響日大。後道教徒尊其為“系師”。