是一種自由結構的短曲。常放在具有嚴謹結構的樂曲或套曲之前作為序引。15、16世紀的前奏曲是由琉特、哈蒲賽科德或管風琴演奏的即興性樂曲，由和絃和走句交織而成。巴羅克時期的作曲傢，繼承和發展瞭這種早期前奏曲，把它作為賦格或組曲的開始曲。J.S.巴赫的《平均律鋼琴曲集》包含48首前奏曲和賦格，前奏曲是賦格的序引，有些是一個和聲音型的發展（如第1集的1、6首）；有些是一個旋律音型的發展（如第1集的5、15首）；有些則用複調寫成（如第1集的4、7首）。他的《英國組曲曲》中的前奏曲，大多融合著復調和主調的技術，並采用長大的多段落結構。F.F.肖邦的前奏曲脫離瞭賦格和組曲而成為獨立的鋼琴特性曲。繼作者有А.Н.斯克裡亞賓、C.德彪西等人。眾贊歌前奏曲是路德宗教徒演唱眾贊歌之前的管風琴序引，常用復調技術和變奏手法發展眾贊歌主題，重要作曲傢有巴赫、J.勃拉姆斯、M.雷格爾等人。19世紀40年代以後，短小的歌劇序曲也稱前奏曲，如R.瓦格納的《羅恩格林》前奏曲、《特裡斯丹和綺瑟》前奏曲、G.威爾迪的《弄臣》前奏曲和《茶花女》前奏曲等。