恒定能源支援下系統依靠內部各部分之間的相互耦合作用而產生的穩態週期運動。又稱自振。系統中存在不可避免的能量消耗，在作振幅不衰減的穩態振動時就需要外部能源的支援。如果通過外部的交變作用支持，則振動稱為受迫振動，其振幅與頻率均與外部交變作用有關。如果支援能源是常值的，則由系統內部的相互作用而產生的穩態振動就是自激振動。自激振動的形態、振幅與頻率均隻取決於系統的結構與參數。自激振動隻存在於非線性系統中。當振幅較小時，非線性效應呈負阻尼效效果使振幅增大；當振幅較大時，非線性效應呈正阻尼效果使振幅減小；因而自激振動保持恒定的振幅。拉小提琴時，以一定的弓速拉動琴弦，幹摩擦的非線性會導致琴弦的自激振動，發出聲音。在一定的風速下，旗幟作垂直於風向的振動也是自激振動。工程中許多自激振動是有害的，如機加工中低速傳動中的“爬行”現象、飛機起落架的前輪擺振、高速飛行時機翼的顫振等。自激振動也有可利用的一面，如開鑿隧洞用的鑿巖機及風鎬、電學系統中的電子振蕩器等。
能產生自激振動的系統稱為自振系統。受到外界交變激勵作用時，自振系統隻對激勵中與自振頻率相同的成分作出響應，稱為頻率捕獲或自動同步。
分析自激振動通常使用相平面法及近似解法。相平面法適用於二階自治系統，狀態變量(x,x)為兩個坐標，相平面的原點對應系統的不穩定平衡位置，與自激振動對應的是一條封閉曲線，稱為極限環。不管初始相點位於極限環的內側或外側，相軌跡都趨向於極限環，因而此極限環是穩定的。近似解法適用於具有小參數的非線性系統，可獲得近似的解析解，便於分析系統各參數的作用。