具有一個支點並在兩點受力的剛性桿。杠桿的發明同量度重量有關，中國《呂氏春秋》、《莊子外篇》和《墨經》上都有用杠桿權衡重量的記載，說明中國在古代就已普遍利用杠桿作秤或天平。阿基米德也發現瞭杠桿原理。杠桿是一種增力機械，利用杠桿可以用小力獲得大力。
杠桿平衡時可應用靜力學平衡條件求作用力之間的關係。杠桿（圖1）AB，其中O是支點，施力點A是力點，阻力作用點B是重點。鉛垂輸入力F<A和輸出力FB對支點的力臂分別為a和b，由力矩平衡條件可得
。
作用在杠桿上兩力的大小同它們的力臂成反比，稱為杠桿原理。應用機械功原理（見簡單機械）也可得到這一原理。
按支點、力點和重點的相互位置不同，把杠桿分為三類：第一類杠桿的支點在中間；第二類杠桿的重點在中間；第三類杠桿的力點在中間。
第一類杠桿可作成天平或秤(圖2)。天平兩臂長相等，用砝碼的重量來量度物體重量。秤的重點到支點的距離b不變，用秤鉈到支點的距離a量度物體的重量，在刻度秤星的位置時，要考慮秤稈和秤鉤的重量對支點的力矩。令FB＝0，秤桿和秤鉤對支點力矩的代數和應與秤鉈對支點的力矩aoFA平衡，由此確定秤星的零點位置ao（圖2b）。
第一類杠桿和第二類杠桿(圖3c)可用作增力機械。在這種情形下，應使力臂a大於力臂b。杠桿的機械利益
。
如a＝10b，則FB＝10FA，M A＝10。由於能獲得機械利益，這兩類杠桿得到瞭廣泛的應用，並發展成各種各樣形狀的工具，例如，撬杠、克絲鉗、核桃夾等（圖3）。
第三類杠桿(圖4)不能增力，但能增加位移，圖4中的虛線表示杠桿繞支點O轉一小角度後的位置，B點位移s)B大於A點位移s)A，
，而機械利益
利用這個特點可制成有用的工具，例如，鑷子和汽車的擋風玻璃刷等（圖5）。
