古代日爾曼民族的音樂已難以考證，如今僅有出土的古代樂器骨笛和銅鑄的管樂器盧爾。18世紀末在丹麥及德國北部發現的史前時代的樂器盧爾，大約產生於西元前16～前6世紀。盧爾長達2米，常成對，其鑄造技術相當完善。據歷史記載：古羅馬人常把日爾曼俘虜用於演奏樂器。由此可見，銅管樂器的製造與演奏，在日爾曼民族中已有悠久的歷史。
中世紀 由於教會的嚴酷統治，日爾曼民族的器樂傳統有所削弱或中斷，，聲樂居主導地位，但日耳曼的聲樂中常常具有器樂性。9世紀後，東部的弗朗克王國稱為德意志，這時已在格列高利聖詠的基礎上有所突破，產生瞭具有曲調性和抒情性的新形式特羅普和西昆斯，豐富瞭歌唱的表現力和音樂性，並顯示出與器樂的聯系，有別於格列高利聖詠的純聲樂性。與此同時，民間藝人和流浪樂師仍演奏樂器，但常遭到教會的取締與迫害。隨著城市的興建，世俗歌曲於12世紀興起，並出現瞭德意志最早的戲劇音樂，其作者是女作曲傢H.van賓根(1098～1179)。12～13世紀間，出現瞭富於抒情性的“戀詩歌”，與羅曼民族的吟唱詩人的詩歌相仿，同屬於騎士文藝。最著名的戀詩歌手是福格爾韋德的瓦爾特（約1170～約1230），他的歌曲以詞曲並茂稱著。當時，戀詩歌手們常舉行歌唱競賽，這說明歌唱藝術已相當發達。根據19世紀在巴伐利亞州南部修道院圖書館中發現的12、13世紀的詩歌集手抄本《博伊倫之歌》可以看出，即使在宗教和封建勢力嚴酷統治的禁欲主義時代，民間仍然存在著熱愛生活、反抗宗教壓迫的世俗性詩歌。隨著市民文化的發展，14世紀在德意志南部、西南部的城市中產生瞭“歌唱師傅”。他們大多是手工藝匠或一般市民，與戀詩歌手多為騎士有所不同。歌唱師傅制度常具有手工藝行會的性質，按嚴格的規定進行詩歌創作、演唱實踐與考核，分學徒、學友、歌手、詩人、師傅5個等級。最著名的歌唱師傅是紐倫堡的鞋匠H.薩克斯(1494～1576)，他的詩歌以詩詞、而非以音樂稱著。戀詩歌手和歌唱師傅的音樂多為單聲部的獨唱曲，由簡單的樂器伴奏。與此同時，在城市中還有同樣按行會方式組織的城市吹鼓手，他們對器樂的振興起瞭促進作用。管樂在當時的市民生活中起著重要作用，如在城樓上吹奏銅管樂器報時、報警以及為節慶、婚禮奏樂等。這時，管風琴音樂也有所發展，出現瞭著名的盲人管風琴傢C.保曼（約1410～1473），他是早期文藝復興時期的多才多藝的樂師。
宗教改革與文藝復興時期 宗教改革對德意志音樂演變起瞭決定性的作用。宗教改革傢馬丁·路德曾根據民歌（包括情歌）改編或創作瞭不少新教的眾贊歌，由參與做禮拜的廣大群眾一起歌唱，改變瞭以往舊教僅由唱詩班歌唱的慣例。這不僅使音樂得到普及，也加強瞭宗教音樂與民間的聯系，並對德意志音樂民族特性的逐步形成有深遠的影響。眾贊歌不僅成為新教禮拜儀式的核心內容，也成為後世不少作曲傢（如J.S.巴赫）創作的音樂基礎。
馬丁·路德和他譜寫的眾贊歌
在這一歷史時期中，歐洲樂壇上先後占主導地位的尼德蘭音樂傢和意大利音樂傢，也在德意志音樂生活中占有主導地位。16世紀，不少德意志諸侯聘請佛蘭德樂師任宮廷樂長，17世紀起，以改聘意大利樂師為主。因此，從文藝復興時期直至18世紀初，德意志音樂還談不上具有鮮明的民族特性，而深受異族音樂的制約。但這並不意味著這時的德意志音樂沒有創造和發展，17世紀在宗教音樂方面(受難曲、康塔塔等)以及器樂方面（尤其是管風琴音樂和樂隊組曲形式）均有很大發展。這時突出的代表人物，在17世紀上半葉有被稱為“三S”的H.許茨（1585～1672）、J.H.沙因(1586～1630)和S.沙伊特（1587～1654），在下半葉有J.J.弗羅貝格爾(1616～1667)，J.帕黑貝爾(1653～1706)和J.庫瑙等，他們為18世紀德意志的巴羅克音樂打下瞭基礎。其中，許茨對德意志音樂作出瞭突出貢獻。他將佛蘭德、意大利的音樂成就和德意志中部的傳統形式（新教眾贊歌等）加以融合，在聲樂創作中使音樂與德語的特性相適應，並使朗誦調德語化，在器樂中使音樂動機個性化。他是文藝復興音樂和宗教音樂改革的集大成者，被人們奉為“新的德意志音樂之父”。
巴羅克時期 18世紀上半葉的德意志音樂，在汲取意、法、英諸國音樂成就的基礎上，譜寫瞭德意志音樂歷史中第一個光輝的篇章。音樂生活的中心，除教堂外，宮廷也日益活躍。即便是小國也競相設立樂隊、招聘樂長，甚至建造自己的歌劇院。這對德意志音樂的普及和發展，對德意志音樂生活多中心的形成，以及此後長期的延續（甚至一直到如今），都有深遠的影響。
與社會的保守、落後相適應，18世紀上半葉的德意志音樂在許多方面仍有保守、落後的現象。如復調仍占主導地位，仍奉意大利或法蘭西的音樂風格為楷模，而缺乏對本民族音樂風格有意識的追求等等。這一時期，在一些先進的國傢，主調織體早已處於統治地位，並已形成其民族特有的音樂風格，德國相形見絀。但即使在這種情況下，偉大的作曲傢，他們在有限的范圍內進行瞭登峰造極的創造，把舊的發揮到極限，並為新的開拓瞭遠大的前景。J.S.巴赫就是這樣一位集古代音樂之大成、開近代音樂先河的人物。他的復調音樂繼尼德蘭樂派在技藝上充分發揮之後，在藝術表現上開拓瞭嶄新的境界，擴大瞭思想情感的表現幅度，使之充分個性化。他繼承並發展瞭自路德以來新教眾贊歌的傳統，融匯瞭北德、中德、南德以及別國管風琴樂派的成就，把德意志新教的管風琴藝術推向瞭高峰。與此同時也為哈普西科德藝術開創瞭新的天地，使哈普西科德日益成為主要的樂器。除歌劇外，他幾乎對當時所有的音樂體裁都作出瞭傑出的貢獻。18世紀上半葉的巴羅克音樂，通過他達到瞭發展的高峰。G.F.亨德爾的成就堪與巴赫媲美。他的主要成就在歌劇方面。他強化瞭音樂的戲劇表現力，尤其在清唱劇的合唱中，使音樂具有宏偉的氣概。G.P.泰勒曼在當時的名聲和影響遠遠超過巴赫，其作品風格多樣，並能模仿各國、各種風格寫作，其後期創作則已由巴羅克風格轉向嫵媚風格。
Ｊ．Ｓ．巴赫和他領導的業餘樂隊（繪畫）
向古典風格演變的過渡時期 18世紀中葉，德意志音樂經歷重大的演變，嚴謹的復調手法和宏大的巴羅克風格，逐漸為織體簡明的主調手法和輕巧的嫵媚風格、多感風格所取代，賦格體裁形式的主導地位讓位給奏鳴曲及奏鳴曲式。這一時期的代表人物有巴赫的次子C.P.E.巴赫。與此同時，以曼海姆宮廷為中心形成瞭“曼海姆樂派”，使管弦樂隊及其表現力獲得瞭空前的發展，為古典交響曲的產生奠定瞭基礎。其代表人物是曼海姆樂隊指揮兼作曲傢J.斯塔米茨。18世紀下半葉，德意志歌劇也有瞭新的發展。一方面是意大利式的巴羅克歌劇由C.W.格魯克進行瞭改革。格魯克在啟蒙運動思想的影響下，強調真實、純樸、自然，以真實的反映生活和刻劃人物性格取代瞭僵化的形式和空洞的炫技。另一方面德意志本民族的歌唱劇也獲得瞭重大發展。歌唱劇富於生活氣息和民間風格，質樸而通俗，代表著市民階層的藝術，主要作曲傢有J.A.希勒(1728～1804)和K.D.von迪特斯多夫(1739～1799)。
18世紀中葉的德意志音樂風格，盡管其延續時間不長，但完成瞭向古典風格演變的歷史過渡。
古典主義時期 18世紀70、80年代起至19世紀初形成的維也納古典樂派，是德意志古典音樂發展的高峰。從此，歐洲音樂中心由意大利轉到瞭德意志。維也納古典樂派的3位主要代表人物是J.海頓、W.A.莫紮特和L.van貝多芬，他們的音樂使內容與形式、理智與情感達到高度完美的統一。他們出身低微，都通過自己畢生的創造和奮鬥或早或遲地在相當程度上擺脫瞭宮廷的桎梏，這標志著音樂中心由教堂轉移到宮廷之後，又由宮廷逐漸轉移到市民社會。海頓在為匈牙利埃斯泰爾哈濟宮廷服務近30年後，在他的晚年兩次前往早期資本主義的英國，擺脫瞭宮廷的羈絆，樂風也相應地產生瞭變化；莫紮特於1881年毅然與薩爾茨堡大主教宮廷決裂，遷居維也納度過他最後的、也是最重要的10年，作為一個市民藝術傢自由地從事藝術創作；貝多芬則更早地在維也納一些開明貴族的資助下，靠自由出版作品、教學和演奏，獨立地進行創作。他們的思想和創作是時代思潮和社會意識影響下的產物：海頓、莫紮特身上打有18世紀啟蒙運動和共濟會思想的烙印，而貝多芬則更深地受到法國資產階級革命的思想影響。這些也正是這一時期德意志古典音樂的思想情感基礎和風格形成的前提。貝多芬更使古典風格向浪漫風格發展和演變，他不僅在古典音樂形式上有所突破，並且在表現的廣度和深度上也有新的開拓，對整個19世紀西方音樂的發展起瞭決定性的影響。
Ｌ．ｖａｎ貝多芬《第九交響曲》首演的劇場：科倫德納托亞劇院（繪畫）
浪漫主義時期 19世紀的德意志音樂，深受這一時期的德意志哲學和浪漫主義文學、詩歌的影響，並與19世紀德意志社會的發展和時代的變遷有密切的聯系。
法國資產階級革命為德意志進步的市民音樂傢們帶來瞭莫大鼓舞和希望，但是，很快地隨著拿破侖軍隊的侵略以及封建復辟而消失瞭。盡管孤寂、悲傷、消沉、甚至絕望的陰影，以及形形色色的矛盾和沖突，不時會出現在這些音樂之中，可是美好的理想始終是照亮19世紀德意志浪漫主義音樂的明星。在整個19世紀德意志浪漫主義音樂中，他律論的因素日益勝過瞭自律論，這一點使它和巴羅克音樂、古典音樂在內容、形式和風格上都大相徑庭。個人主觀體驗的表現和內心世界的刻劃，個性的解放和幻想的自由、以及情感因素的主宰地位，導致瞭浪漫主義音樂表現力大大加強，從而使音樂的形式（包括曲式）具有開放性和即興幻想性，使和聲、配器具有濃鬱的色彩性和無比的豐富性；浪漫主義音樂強調大自然的氣息和詩意的境界等，也更加強瞭它的直接感染力。
1821年，C.M.von韋伯的歌劇《魔彈射手》於柏林首演，為德意志民族的浪漫主義歌劇樹立瞭歷史的裡程碑。此後，H.馬施納和A.洛爾青繼續遵循浪漫主義歌劇的方向，前者更使神秘的氣息增強，而後者則加強瞭民族、民間的色調。F.門德爾松主要在器樂方面使浪漫主義的內容和古典的形式結合。R.舒曼在鋼琴創作和藝術歌曲方面有所創新，他的鋼琴“特性”在情調和心理的刻劃上入木三分；他的藝術歌曲在詩意的表現上深刻感人，特別是他的鋼琴伴奏部分，具有相對獨立的地位和情調渲染、情景描繪的重要作用。繼1778年古典文學傢J.G.海爾德發表他所收集的民歌集以後，德國歌曲創作在民族民間的風格特性方面亦有所發展。在J.W.von歌德的影響下，出現瞭J.F.賴夏特(1752～1814)、C.F.策爾特（1758～1832）等風格單純的歌曲流派。1826年後，F.西爾歇(1789～1860)收集及編作的民歌集也有重大影響。北德(柏林)的策爾特和南德（瑞士）的H.G.內格利（1773～1836）所倡導的男聲合唱，很快蔓延至全德，成為德意志特有的合唱形式之一。
19世紀中葉以後 產生瞭“新德意志樂派”，代表人物除長期在德國活動的匈牙利作曲傢F.李斯特外，主要還有R.瓦格納，他在歌劇方面進行瞭根本性的改革，創造瞭樂劇的形式，使管弦樂的表現力達到空前的高度。他的樂劇幾乎全部以古日耳曼、古德意志的神話故事、民間傳說為題材，具有宏偉的史詩性、戲劇性和一氣呵成的完整性。他的影響遠遠不限於德意志和歌劇的領域。與強調音樂標題性的新德意志樂派相對地，J.勃拉姆斯則強調對古典形式原則的遵循，偏重於非標題性的器樂創作。他的作品具有鮮明的北德音樂風格，以深沉、蒼勁見長。
19世紀末葉的晚期浪漫主義音樂中，除奧地利外，德國也出現瞭幾位重要的作曲傢，如R.施特勞斯。他早期的交響詩繼承並發展瞭李斯特的交響詩，早期的歌劇《莎樂美》和《埃勒克特拉》，繼承並發展瞭瓦格納的樂劇，尤其是後者使不協和的和聲、強烈的配器效果達到瞭前所未有的程度。但他自1910年創作《玫瑰騎士》起，歌劇風格驟變，回到質樸古風的軌道上去，然而在抒情性和朗誦性方面亦有所創新。H.普菲茨納的歌劇《帕萊斯特裡納》，在形式表現上也饒有新意。M.雷格爾則繼承、發展瞭巴赫的復調手法和管風琴藝術成就，使古典形式與瓦格納的半音性結合。
20世紀 20年代起，德國音樂力圖擺脫19世紀情感洋溢的浪漫主義樂風，除以“新維也納樂派”(見奧地利音樂)為代表的表現主義音樂外，20、30年代尚有新客觀派音樂，它強調音樂就是純粹的音樂本身，應著眼於音樂自律的形式和性能，其主要作曲傢是P.欣德米特。他以精湛的技藝和完整的構思，寫下瞭大量器樂曲，充分發揮瞭樂器的性能，並吸取瞭以巴赫為代表的巴羅克音樂的技法和風格，進行瞭推陳出新的創造。他的歌劇《畫傢馬西斯》、《世界的和諧》等，也具有哲理性的構思和獨創的音樂語言。在歌劇方面，K.魏爾(1900～1950)與劇作傢B.佈萊希特合作創造瞭一種新型的“歌曲劇”，它與佈萊希特戲劇理論相適應，強調音樂的敘事性風格和內容的社會批判性。他最著名的代表作是與佈萊希特合作的《三分錢歌劇》（1928），是根據18世紀英國的《乞丐歌劇》寫成而又寓以新意。1933年後，他流亡巴黎，後至美國，在百老匯繼續從事創作。他的音樂風格對後世、尤其對德國的H.艾斯勒等人有深遠的影響。在新的宗教音樂方面，則有J.哈斯(1879～1960)、E.皮平(1901～ )和H.卡明斯基(1886～1946)等。
1933年，納粹掌權後，瘋狂迫害正義的音樂傢，迫使大量音樂傢流亡國外，尚在國內的作曲傢也難以充分發揮其藝術創造力。納粹統治強迫音樂為其反動政治服務，禁止一切猶太血統音樂傢的作品、一切交戰國的音樂和一切被列為“文化上的佈爾什維克”的音樂，包括當時許多現代派的音樂。即使在這萬馬齊喑的環境中仍有一些德國作曲傢堅持正義和進步，捍衛人性和自由，創作瞭留世的作品，如C.奧爾夫以其成名之作《博伊倫之歌》(1937)，對殘酷的暴力統治進行瞭有力的揭露和控訴，對美好的生活和愛情進行瞭熱情的歌頌；童話歌劇《月亮》(1938)和《聰明的女人》(1942)，同樣富於生活情趣和哲理性；後者表現瞭智慧戰勝強暴的主題思想，前者揭示瞭人世的私欲和紊亂，而最終人們重新享得和平的光明。作曲傢W.埃克(1901～1984)自1933年起寫的不少歌劇和舞劇，均獲成功，如歌劇《哥倫佈》(1933)、《彼爾·英特》(1938)和舞劇《察裡沙的霍安》(1940)、《阿佈拉克薩斯》(1948)。這兩位作曲傢的音樂語言純樸易懂，具有個人特點，其流傳及影響范圍遠遠超出瞭時間、空間限制。
1949年分別建立瞭民主德國及聯邦德國以後，經過幾年的恢復，音樂事業均有新的發展。不少進步的、革命的作曲傢從流亡地返回民主德國，致力於社會主義的音樂建設，如艾斯勒、E.H.邁耶等。前者創作瞭民主德國的國歌和其他群眾歌曲，為佈萊希特的一些戲劇配樂，並寫下歌劇《約翰·浮士德》(1951)等；後者作有《曼斯菲爾德清唱劇》(1950)、康塔塔《鴿子的飛翔》(1952)等。此外，P.德紹、O.格斯特（1897～1969）和R.瓦格納-雷傑尼(1903～1969)的歌劇，M.佈廷(1888～1976)的器樂，均有所貢獻。聯邦德國的老一代作曲傢中，奧爾夫和埃克仍繼續以個人特有的風格進行創作；B.佈拉赫爾（1903～1975）以“可變的節拍”，W.福特納（1907～ ）以繼續發展的十二音技法等進行瞭創新；K.A.哈特曼(1905～1963)則以交響曲創作及組織現代音樂的演出而聞名。在新一代的作曲傢中，B.A.齊默爾曼(1918～1970)以他“多元性”的歌劇《士兵們》(1960)，繼承瞭A.貝格表現主義歌劇《沃采克》的特點，具有強烈的表現力；H.W.亨策(1926～ )以自由的十二音技法寫作瞭大量的歌劇、舞劇及交響曲等，有些具有明顯的進步思想傾向；K.施托克豪森則以其電子音樂和寫作各種先鋒派音樂而聞名。