中國古代用大竹板或大荊條拷打犯人脊背臀腿的刑罰(見五刑)。杖刑的起源甚早，《尚書·舜典》有“鞭作官刑”的說法，意即用鞭杖懲罰失職的官吏。漢、魏、晉都設有鞭杖的刑罰。至南北朝梁武帝(502～549在位)時，才把杖刑列入刑書，作為一項正式的刑罰手段。梁頒有“箠杖令”，規定杖用生荊製作，長六尺，有大杖、法杖、小杖三種。大杖大頭圍一寸三分，小頭圍八分半；法杖大頭圍一寸三分，小頭五分；小杖大頭圍一寸一分，小頭極杪（《隋書·刑法志》）。北魏開始把杖刑與鞭刑、徒刑、流刑刑、死刑並列，為五刑之一。北齊、北周沿襲魏制，北齊杖刑分三等：三十、二十、十；北周杖刑分五等：十、二十、三十、四十、五十。北周、北齊均允許以金贖杖刑。
隋代廢止鞭刑，以杖刑代之，另立笞刑，以代替原來的杖刑。隋杖刑分五等：六十、七十、八十、九十、一百，凡所犯重於五十笞者，則入於杖刑。唐代杖刑同於隋。唐律規定：杖皆削去節目，長三尺五寸。訊囚杖，大頭徑三分二厘，小頭二分二厘；常行杖，大頭二分七厘，小頭一分七厘；笞杖，大頭二分，小頭一分五厘。並規定：“決杖者：背、腿、臀分受。”“杖長短粗細，不依令者笞三十。”
宋沿唐制，杖刑亦分五等。宋代杖刑的特點是廣泛用它作為附加刑，流刑、徒刑甚至杖刑、笞刑都加杖。《宋史·刑法志》稱：“凡流刑四：加役流，脊杖二十，配役三年；流三千裡，脊杖二十；二千五百裡，脊杖十八；二千裡，脊杖十七，並配役一年。凡徒刑五：徒三年，脊杖二十；徒二年半，脊杖十八；二年，脊杖十七；一年半，脊杖十五；一年，脊杖十三。凡杖刑五：杖一百，臀杖二十；九十，臀杖十八；八十，臀杖十七；七十，臀杖十五；六十，臀杖十三。凡笞刑五：笞五十，臀杖十下；四十、三十，臀杖八下；二十、十，臀杖七下。”
遼國杖刑，據《遼史·刑法志》記載，其數目為五十至三百。凡杖五十以上者，以沙袋決之，即用熟皮合縫，裝沙半斤，長六寸，廣二尺，加一尺許木柄，對犯罪者擊打。遼太宗時大臣犯罪不至死，以木劍擊背，其數自十五至三十。又有鐵骨朵杖人的方法，鐵骨朵是以熟鐵打成八片虛合，用三尺長的木棍作柄，杖數為五至七下。金國杖刑，“自百二十至二百，皆以荊臀”（《大金國志·熙宗紀年》）。金熙宗皇統（1141～1149）時，令杖罪至百，臀背分受，後因脊近心腹，遂禁擊背。元代杖刑自六十七至一百零七，凡五等，每等以十為差。除訊杖外，皆臀受。
明代杖刑依唐、宋制，其數自六十至一百，以十為差。杖以大荊條為之，削去節目，長三尺五寸，大頭徑三分二，小頭徑二分二。犯徒刑、流刑罪皆以杖作為附加刑。徒一年加杖六十，一年半加杖七十，二年加杖八十，二年半加杖九十，三年加杖一百；流刑二千裡、二千五百裡、三千裡皆加杖一百。又行折杖之制，以五折十。
清代杖刑沿襲明制，其不同者：杖用大竹板，長五尺五寸，大頭闊二寸，小頭闊一寸五分，重不過二斤。清初沿明代以五折十之制，康熙(1662～1722)時改為四折除零，即杖六十除零折二十板，七十除零折二十五板，八十除零折三十板，九十除零折三十五板，一百折四十板。至清末，杖刑始廢。