近代散文傢、詩人。字叔節，號幸孫。安徽桐城人。姚瑩之孫。光緒十四年(1888)中舉，後屢試不第，以大挑授為太平縣教諭，未就職。清末各省興辦學堂，曾任安徽高等學堂教務長等職。民國後，先後任北京大學文科學長、正志學校教務長和清史館協修。
姚永概詩文兼長。文能傳桐城衣缽，敘事平易雅潔，不矜奇異而澹宕有致。尤善作傳記。即使為他人詩文集作序，也都以述寫人物行跡、交遊為主，如《畏廬文續集序》、《陶廬文集序》等。其論詩主張“切時與己””，有自傢“真面目”。他曾說自己作詩“爭知格調宜天寶，其奈情懷近晚唐”（《送劉葆良觀察之上海兼問夏穗卿》其二）。感慨其詩缺乏盛唐風格，乃由於時世遭際之故。他反對“一體效一傢”的句模字擬(《書梅宛陵集後》)，喜愛梅堯臣、陳師道、元好問諸傢，追求造語構意的生新獨創。他的詩有清遒俊逸之氣，也時具國勢、身世之感。如“橫議何心憂族類，輸平浪覬保河關”（《寫憤》），“人才新舊將誰恃？國病膏肓敢望痊”（《送劉葆良觀察之上海兼問夏穗卿》其一）等。
著有《慎宜軒文集》12卷、《慎宜軒詩集》8卷、《續錄》4卷。