已經絕滅的一類海生無脊椎動物。生活於奧陶紀、志留紀和泥盆紀。現今所見的均為成為化石的竹節石的殼體。
竹節石殼體成分為碳酸鈣，通常為細長的直錐形殼管，少數呈彎錐形或環形，長度由1～80毫米不等，通常長度小於10毫米。殼體分為3部分，即初房、始部和口部。初房位於錐形殼的頂點，呈滴錐狀或尖錐狀。始部與初房相接，並逐漸擴大。口部位於錐形殼的較寬部分。竹節石的殼壁厚薄不一，一般可分為厚殼型和薄殼型兩種類型。據推測厚殼型竹節石在其生生活時棲居於富氧和較動蕩的近岸淺海水域；薄殼型竹節石分佈在遠岸和較深的海域，宜於缺氧和平靜的環境，通常認為是營浮遊生活方式。
竹節石殼體表面有的光滑無飾，但通常具有不同類型裝飾，如生長線紋、縱線、縱溝、縱肋、橫溝、橫環和刺、瘤等。這些不同類型裝飾的不同的形態、分佈以及相互組成，是鑒定竹節石屬和種的重要標志。在一些竹節石殼體內部常具有橫向的隔板分隔始部殼體成數量不等的氣室。
由於竹節石是早已絕滅的生物，其軟體沒有保存下來，因此關於竹節石的系統分類地位曾有過許多不同的推測，如曾將竹節石歸於棘皮類、三葉蟲、有孔蟲、翼足類、腕足類、蠕蟲類中的一個類別或屬於這些動物的一個器官。通常根據竹節石的殼壁結構和成分以及殼體形態，將其作為軟體動物門下的一綱，即竹節石綱(Tentaculitoidea)。
根據殼壁厚度、初房形態和隔壁有無將竹節石綱劃分為三個目，即竹節石目(Tentaculitida)、等環節石目(Homoctenida)和珠胚節石目(Dacryoconarida)。竹節石目具厚殼型殼壁，有隔壁，初房呈尖錐形，殼表飾有不同類型的橫環，生存於奧陶紀至泥盆紀；等環節石目為薄殼型殼壁，有少數隔壁，初房呈尖錐形，殼表僅有橫環，生存於泥盆紀；珠胚節石目為薄殼型殼壁，無隔壁，初房一般呈滴珠狀，少數呈尖錐狀並在其頂端有管狀突起，殼表裝飾多樣，生存於泥盆紀。在每個目中，又可依據殼體形態、裝飾類型等標志劃分出數量不等的科、亞科、屬和種。
薄殼型的竹節石，尤其是珠胚節石目的成員，在泥盆紀進化迅速、種類多樣、數量豐富、分佈廣泛。根據其中一些種可將泥盆紀地層劃分為20餘個竹節石帶，每個帶可作洲際或大區域的對比，因此在泥盆紀生物地層學中起著重要的作用。